选择“Visualization”，然后选择“TF”插件。接下来，你应该能够在rviz中看到tf tree，包括odom和base_l...
这里我们是想把深度图显示在 base_link 坐标系下,因为 /scene/points 已经变换到 base_link 坐标系下了。 所以要想正常显示,必须在 发布点云 /scene/points 的话题前将其参考坐标系设置为 base_link,设置代码如下 pcl::toROSMsg(tranf_pcd, scene_pcd); scene_pcd.header.frame_id = "base_link"; 话题...
gmapping 配置文件:主要是修改最上方的,激光雷达话题、base_link的框架名、odom的框架名。下方的其他数据主要是与实际建图效果有关的参数配置。 <launch><argname="scan_topic"default="mycar/laser/scan"/><argname="base_frame"default="footprint"/><argname="odom_frame"default="odom"/><nodepkg="gmappi...
touch fishbot_base.urdf 完成后src下的目录结构: ├── fishbot_description │ ├── __init__.py ├── package.xml ├── setup.cfg ├── setup.py └── urdf └── fishbot_base.urdf 编辑fishbot_base.urdf <?xml version="1.0"?> <robot name="fishbot"> <!-- base link --> <l...
points.header.frame_id = line_strip.header.frame_id = line_list_x.header.frame_id = line_list_y.header.frame_id =line_list_z.header.frame_id = "/base_link"; points.header.stamp = line_strip.header.stamp = line_list_x.header.stamp= line_list_y.header.stamp = line_list_z.header...
上图只保留的激光的laser_link跟base_link, 我试图搞清楚他们的位置关系, 在xacro文件里面, 定义的link相关信息是: 可以看到, 关节的位置是父link是base_link, 子link就是laser_link, 它的origin xyz, 就是相对它爹的位置吧, 结合上面
Global Options 中的 Fixed Frame 设置为 base_link(和 urdf 文件中 link 标签的 name 一致); 添加机器人模型插件,并将参数 Description Topic 的值设置为 /robot_description,即可显示机器人模型。 小提示: 在本章的后续案例中,所有实现都遵循上述步骤,在后续案例中我们只需要关注 urdf 实现即可,launch 文件和 ...
<geometry><meshfilename="package://robot_description/meshes/base_link.dea"scale="1.0"/></geometry> 其中filename后面可以是绝对路径,也可以是相对路径。URDF支持根据ROS的package路径寻找网格文件,即package://package_name/xxx.dea,若提示找不到package,可能是在终端中没有source该包所在工作空间下的环境变量...
└── fishbot_base.urdf 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 编辑fishbot_base.urdf <?xml version="1.0"?> <robot name="fishbot"> <!-- base link --> <link name="base_link"> <visual> <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/> <geometry> ...
然后重新启动RVIZ即可。 在RVIZ中,将左部的”Displays”中的”Fixed Frame”修改为”/base_link”。若只有”/map”选项,则证明URDF模型没有成功加载。 右部的”Target Frame”应该是<Fixed Frame>。 运行第二节中行走命令,我们就能看到RVIZ中的NAO开始行走了。