其中Goal-Bias算法将目标节点作为采样点出现,并且算法中还可以控制目标点出现的概率。ExtendRRT算法,引入路径点集合,加快了收敛速度,提高了路径的稳定性。Bi-RRT算法和RRT-Connect算法从初始点和目标点生成两棵树,直到两棵树连在一起算法收敛,这种改进型提高了算法的效率。Local-tree-RRT算法针对随机采样算法狭窄通道难...
Bi-RRT算法和RRT-Connect算法从初始点和目标点生成两棵树,直到两棵树连在一起算法收敛,这种改进型提高了算法的效率。Local-tree-RRT算法针对随机采样算法狭窄通道难以迅速通过的问题,提出局部树方法加以解决。Dynamic RRT算法提出了修剪和合并操作,去除掉无效的节点后再继续进行搜索。 由于RRT算法采样的随机性,导致最终...
一个优秀的路径规划算法应该像一部万能钥匙一样适用于各种场景和需求。因此,在改进RRT-Connect算法时,我们应该注重其与其他技术的兼容性和整合能力,确保它能够在不同平台和应用中发挥最大效用。 综上所述,改进RRT-Connect算法是一项充满挑战但又极具前景的任务。通过引入机器学习、模拟群体智能、优化计算效率以及增强...
基于改进的RRT *-connect 算法机械臂路径规划 刘建宇，范平清 上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海201620 摘 要：基于双向渐进最优的RRT*-connect 算法，对高维的机械臂运动规划进行分析，从而使规划过程中的搜索路 径更短，效率更高。将目标偏向策略引入采样过程，同时对采样点区域进行约束，保证每次采样都能朝...
尽管许多研究人员在改进RRT(快速随机树)算法的采样和扩展方法,限制采样域方面取得了一定成效,但这些改进算法仍不能直接应用于消毒机器人系统。例如,RRT-Connect算法在构建双向树时指导不够明确,这可能导致更多的随机路径,尽管收敛速度快。RRT*引入“重连(rewire)”过程优化了搜索树的结构,但在具有狭窄通道和入口的密集...
改进RRT Connect双足机器人路径规划算法 摘要:针对当组态空间内存在大量的窄道时,快速搜索随机树算法(RRT)难以取得连通路径的问题,提出了一种改进的RRTConnect算法。该算法利用改进的桥梁检测(Bridge Test)算法来识别和采样窄道,使得路径规划在窄道内能轻易取得连通性;同时将RRTConnect算法与任意时间算法相结合,显著地减...
针对RRT-Connect算法在复杂环境内的路径规划中存在探索性弱,收敛速度慢,余节点多,搜索路径较长等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法.通过引入高质量随机点和动态步长的方法,提高了生成随机树的质量并减少了允余节点数量;采用正向寻优和逆向贪婪的方式,改善了搜索路径较长的问题.实验结果表明,改进RRT-Connect算法平均路...
尽管许多研究人员在改进RRT(快速随机树)算法的采样和扩展方法,限制采样域方面取得了一定成效,但这些改进算法仍不能直接应用于消毒机器人系统。例如,RRT-Connect算法在构建双向树时指导不够明确,这可能导致更多的随机路径,尽管收敛速度快。RRT*引入“重连(rewire)”过程优化了搜索树的结构,但在具有狭窄通道和入口的密集...
本发明公开了一种基于RRT‑Connect改进的医用移动机器人路径规划方法、系统、介质和设备,该方法根据距离代价函数判断起始点与目标点的距离,在起始点与目标点之间,通过中节点采样函数同时采样出距离相等的第二起始点和第二目标点,使得改进后的算法能同时从起始点、目标点、第二起始点、第二目标点生长出六棵随机树,...
ObiRRT使用改进的 RRTConnect算法快速得到较低成本路径,通过路径修剪得到关键点,围绕关键点提出三种采样空间并进行采样,通过不断更新关键点从而得到最优或接近最优的路径。平面和机械臂关节空间下的仿真实验表明,ObiRRT算法运行时间仅为 RRT 算法的...文档格式:PDF | 页数:6 | 浏览次数:208 | 上传日期:2022-04-...