专利摘要显示，本发明提供一种基于改进RRT‑Connect的机器人路径规划方法，该方法采用快速探索树的双向增长方案，使两棵快速探索树同时从起点和终点向外进行探索和扩展，以加快寻径的收敛速度。同时，采用灰狼算法引导随机点的产生位置，加快两棵快速探索树的相交，从而提升整个寻径过程的效率和准确性。天眼查资料显示，...
专利摘要显示,本发明提供一种基于改进RRT‑Connect的机器人路径规划方法,该方法采用快速探索树的双向增长方案,使两棵快速探索树同时从起点和终点向外进行探索和扩展,以加快寻径的收敛速度。同时,采用灰狼算法引导随机点的产生位置,加快两棵快速探索树的相交,从而提升整个寻径过程的效率和准确性。 天眼查资料显示,南京...
基于改进的RRT *-connect 算法机械臂路径规划 刘建宇，范平清 上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海201620 摘 要：基于双向渐进最优的RRT*-connect 算法，对高维的机械臂运动规划进行分析，从而使规划过程中的搜索路 径更短，效率更高。将目标偏向策略引入采样过程，同时对采样点区域进行约束，保证每次采样都能朝...
RRT-Connect算法自适应步长目标偏置策略针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法的路径规划效率较低且采样具有随机性,提出了基于RRT-Connect的改进算法(DRRT-Connect).该算法在起始点与目标点中间选取一个第三节点作为扩展点,使算法可以同时从起始点,目标点和第三节点生成四棵随机树;同时在改进算法中引入自适应步长...
专利摘要显示,本发明提供一种基于改进RRT‑Connect的机器人路径规划方法,该方法采用快速探索树的双向增长方案,使两棵快速探索树同时从起点和终点向外进行探索和扩展,以加快寻径的收敛速度。同时,采用灰狼算法引导随机点的产生位置,加快两棵快速探索树的相交,从而提升整个寻径过程的效率和准确性。
移动机器人路径规划算法(RobotPathPlanning)当今机器人发展的趋势,是实 现机器人灵活自主移动的重要组件之一,快速精准的规划路径显得尤为重要。由于环 境的多变性,许多场景存在分布不规则且密集的障碍物以及移动速度不确定的动态障 碍物,如何在复杂以及动态的环境下使机器人快速找到最优路径且能够安全有效避开 所有的障碍...
针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法的路径规划效率较低且采样具有随机性,提出了基于RRT-Connect的改进算法(DRRT-Connect).该算法在起始点与目标点中间选取一个第三节点作为扩展点,使算法可以同时从起始点,目标点和第三节点生成四棵随机树;同时在改进算法中引入自适应步长调节函数,当探索无障碍空间时,算法使用步...
韩康,硕士生,主研领域:路径规划。程卫东,教授。摘要 针对 RRT 算法速度较慢问题,提出一种快速收敛至最优路径的最优双向快速扩展随机树(OptimalBidirectionalRapidlyexploringRandomTrees,ObiRRT)算法。ObiRRT使用改进的 RRTConnect算法快速得到较低成本路径,通过路径修剪得到关键点,围绕关键点提出三种采样空间并进行采样,...
摘要 传统移动机器人的路径规划算法环境障碍建模复杂且容易陷入局部最小值,而基于采样的快速扩展随机树(RRT)算法通过随机节点快速扩展路径搜索效率低。RRT-Connect算法在RRT算法基础上提升了搜索效率,但存在路径曲折的问...展开更多 Traditional path planning algorithms for mobile robots have complex modeling of ...
实验结果表明,改进RRT-Connect算法平均路径规划时间缩短26.41%,平均路径规划长度缩短19.05%,平均路径规划节点个数减少41.91%,证明了改进RRT-Connect算法相比于原算法规划效率更高,规划时间更少,规划路径质量更优。 【总页数】5页(P52-55) 【作者】朱建军;王明森 【作者单位】吉林化工学院信息与控制工程学院 【正文语种...