所述的基于rrt-connect算法得到可行避障路径是通过对rrt-connect算法进行改进,建立以初始节点和末态节点为根节点的两棵树,采用双步长扩展的节点扩展方式,添加基于障碍判断的导向策略,减少了算法对无用空间的探索,实现了算法的时间优化。 所述的基于路径波动性对可行避障路径进行优化是由于改进后的rrt-connect算法部分是...
1.一种基于改进rrt-connect算法的机器人运动路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤: 2.如权利要求1所述的一种基于改进rrt-connect算法的机器人运动路径规划方法,其特征在于,基于动态步长策略搜索新节点的方法为: 3.如权利要求1所述的一种基于改进rrt-connect算法的机器人运动路径规划方法,其特征在于,基于目标偏向策略...