基于改进的RRT *-connect 算法机械臂路径规划 刘建宇，范平清 上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海201620 摘 要：基于双向渐进最优的RRT*-connect 算法，对高维的机械臂运动规划进行分析，从而使规划过程中的搜索路 径更短，效率更高。将目标偏向策略引入采样过程，同时对采样点区域进行约束，保证每次采样都能朝...
ObiRRT使用改进的 RRTConnect算法快速得到较低成本路径,通过路径修剪得到关键点,围绕关键点提出三种采样空间并进行采样,通过不断更新关键点从而得到最优或接近最优的路径。平面和机械臂关节空间下的仿真实验表明,ObiRRT算法运行时间仅为 RRT 算法的... 文档格式:PDF | 页数:6 | 浏览次数:219 | 上传日期:2022-04...
针对七自由度机械臂路径规划问题提出了一种改进的RRT算法,该算法在RRT算法的基础上加入了双向搜索、贪婪思想、动态步长和新节点生成等优化策略,缩短了算法运行时间以及路径长度。在ROS下将RRT算法与改进的RRT算法进行仿真对比实验,结果表明,改进的...
-, 视频播放量 3465、弹幕量 2、点赞数 21、投硬币枚数 7、收藏人数 72、转发人数 9, 视频作者 若朋机器人, 作者简介 大学教师,发明家,电子产品开发者 合理合法的分享,让世界更精彩 ruobots,相关视频:
路径规划避障规划快速扩展随机树碰撞检测针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂的运动规划时,存在方向随机性强,目标导向性差,规划速度慢,轨迹平滑度差的问题,提出了一种基于目标偏置和拓展点选择机制的改进RRT算法.该算法利用目标偏置策略影响叶子结点的扩展方向,并且在算法陷入局部极小值时,结合碰撞信息进行拓展点...
《基于改进RRT算法的六自由度机械臂避障路径规划研究》一、引言六自由度机械臂在工业自动化、医疗康复、军事装备等领域应用广泛,其避障路径规划研究具有极高的实际应用价值。路径规划问题涉及算法选择与优化,其目的是寻找无碰撞且能高效达到目标的路径。本文着重研究了基于改进RRT(Rapidly-exploringRandomTrees)算法的六自由...
摘要：针对快速扩展随机树(RRT)算法路径代价大、采样过程慢的问题，提出1种改进的RRT 算法对六自由度机械臂进行路径规划。结合RRT*和RRT-connect 算法的优点，应用目标采样的思想加强算法向目标点搜索的趋向性，引入贪婪思想提高算法效率，结合五次B 样条插值对路径进行平滑优化，缩短规划路径的时间及长度；利用Python ...
机械臂路径规划是机器人学领域的一项重要任务,其目标是为机械臂生成一条从起始位置到目标位置的无碰撞路径。对于固定基座机械臂,路径规划具有更高的挑战性,因为机械臂的运动受到其关节角度限制和工作空间限制的影响。本文将介绍几种先进的路径规划算法,包括 ADD-RRT、RRV 和改进的 Bridge Test 算法,并探讨其在固定基...
Connect算法规划出的路径的平滑度.最后,在目前国际上主流的开源机器人操作系统ROS中,结合Solid Works导出的六自由度机械臂模型,运用Moveit功能包对机械臂模型文件进行相应的配置,获得一个完整的运动配置功能包.完成了RRT-Connect算法和RRT*算法在两种不同的障碍物场景内的路径规划,导出机械臂各关节的运动状态信息并对...
针对RRT*-Connect算法在机械臂运动规划过程中存在效率低,精度差等问题,本文提出一种基于自适应步长的启发式RRT*-Connect机械臂运动规划算法.引入目标偏向策略进行椭球子集约束采样,使采样点能够更快地收敛到最优值.在扩展节点时,设计一种自适应步长策略以减少算法的迭代次数,并有效缩短规划路径的长度.当搜索树中总节点...