基于改进的RRT *-connect 算法机械臂路径规划 刘建宇，范平清 上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海201620 摘 要：基于双向渐进最优的RRT*-connect 算法，对高维的机械臂运动规划进行分析，从而使规划过程中的搜索路 径更短，效率更高。将目标偏向策略引入采样过程，同时对采样点区域进行约束，保证每次采样都能朝...
ObiRRT使用改进的 RRTConnect算法快速得到较低成本路径,通过路径修剪得到关键点,围绕关键点提出三种采样空间并进行采样,通过不断更新关键点从而得到最优或接近最优的路径。平面和机械臂关节空间下的仿真实验表明,ObiRRT算法运行时间仅为 RRT 算法的...文档格式:PDF | 页数:6 | 浏览次数:208 | 上传日期:2022-04-...
机械臂改进RRT-Connect算法Dijkstra算法B样条插值串联本文针对机械臂在目标抓取过程中存在路径长,搜索效率低等问题,提出一种改进RRT-Connect(双树快速随机扩展连接树)路径规划策略.首先,为了降低传统RRT-Connect路径搜索的随机性,增加目标偏执策略,同时引进极致贪婪函数,提高其收敛速度.其次,利用Dijkstra算法进行路径优化,得到...
基于ROS和Gazebo使用目标检测的机械臂控制的统一仿真的实现(英文机器人论文)(若朋机器人) 192 -- 13:50 App 步指令编程方法(电气控制与PLC)(若朋机器人) 104 -- 35:48 App 移动机器人的坐标系完整版(ROS实用技术)(若朋机器人) 152 -- 14:05 App 移动机器人的坐标系(ROS坐标系)(若朋机器人) 293...
针对七自由度机械臂路径规划问题提出了一种改进的RRT算法,该算法在RRT算法的基础上加入了双向搜索、贪婪思想、动态步长和新节点生成等优化策略,缩短了算法运行时间以及路径长度。在ROS下将RRT算法与改进的RRT算法进行仿真对比实验,结果表明,改进的...
路径规划是指已知机械臂的起始位置和终点位置,找到从起点到终点的无碰撞路线,主要有耗时、路径代价等评价标准[1],目前主要使用快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法来进行机械臂路径规划,RRT 算法不需要提前构造环境地图而以随机采样的方法进行线路扩展,但传统RRT 算法存在路径代价大、耗时长等问题。
动态环境下基于自适应步长Informed-RRT*和人工势场法的机器人混合路径规划 为解决移动机器人在动态环境下的路径规划问题,将Informed-RRT*和人工势场法相融合,提出全局与局部规划算法相融合的路径规划方法.首先,针对Informed-RRT*算法采样效率... 郑维,王昊,王洪斌 - 《计量学报》 被引量: 0发表: 2023年 改进人工...
工程硕士专业学位论文 基于改进 RRT 算法的复杂环境下机械臂路径规划 Path Planning of Manipulator in Complex Environment Based on Improved RRT Algorithm 作 者:李创业 导 师:马小平 教授 中国矿业大学 二〇二一年六月 万方数据
机械臂路径规划是机器人学领域的一项重要任务,其目标是为机械臂生成一条从起始位置到目标位置的无碰撞路径。对于固定基座机械臂,路径规划具有更高的挑战性,因为机械臂的运动受到其关节角度限制和工作空间限制的影响。本文将介绍几种先进的路径规划算法,包括 ADD-RRT、RRV 和改进的 Bridge Test 算法,并探讨其在固定基...
(I-RRT).I-RRT结合目标概率偏置,以一定概率使采样点偏置为目标点,提高路径规划的导向性,并引入步长控制优化算法,提高运算效率,优化路径.在MATLAB平台建立了算法的仿真实验,结果表明:I-RRT的导向性与算法时间复杂度均优于经典的RRT算法;并在ROS平台上搭建了六自由度机械臂的避障规划与控制实验,实验验证了该算法的...