尽管许多研究人员在改进RRT(快速随机树)算法的采样和扩展方法,限制采样域方面取得了一定成效,但这些改进算法仍不能直接应用于消毒机器人系统。例如,RRT-Connect算法在构建双向树时指导不够明确,这可能导致更多的随机路径,尽管收敛速度快。RRT*引入“重连(rewire)”过程优化了搜索树的结构,但在具有狭窄通道和入口的密集...
专利摘要显示，本发明提供一种基于改进RRT‑Connect的机器人路径规划方法，该方法采用快速探索树的双向增长方案，使两棵快速探索树同时从起点和终点向外进行探索和扩展，以加快寻径的收敛速度。同时，采用灰狼算法引导随机点的产生位置，加快两棵快速探索树的相交，从而提升整个寻径过程的效率和准确性。天眼查资料显示，...
整个路径歪歪扭扭的,难以直接使用。 整个过程单向进行,是否有类似双向A、D*之类的改进算法。 RRT Connect算法 是RRT的优化和提升,主要包括了类似双向A*和启发函数的方式。 二、开源实现 整个代码实现过程相比RRT稍微复杂一点,具体内容如下: """ RRT_CONNECT_2D @author: huiming zhou """ import os import sys ...
基于改进rrt-connect算法的全局路径规划研究：①全局路径规划在众多领域都有着至关重要的作用，比如在自动驾驶领域，车辆需要提前规划出从起点到终点的最优行驶路径，以确保安全、高效地到达目的地；在物流仓储中，自动导引车要规划出合理路径来完成货物的搬运任务 。传统的路径规划算法存在一定的局限性，难以满足复杂环境...
Bi-RRT算法和RRT-Connect算法从初始点和目标点生成两棵树,直到两棵树连在一起算法收敛,这种改进型提高了算法的效率。Local-tree-RRT算法针对随机采样算法狭窄通道难以迅速通过的问题,提出局部树方法加以解决。DynamicRRT算法提出了修剪和合并操作,去除掉无效的节点后再继续进行搜索。
从起点和终点同时生长树的RRT-Connect算法、增加目标点选择概率以提高搜索效率的Goal Biasing技术、对路径进行平滑处理的平滑算法、结合启发式信息指导树生长的启发式搜索方法，以及根据环境特征动态调整步长的动态域RRT算法等。这些改进措施可根据具体应用场景和需求灵活选用，旨在进一步提升机械臂路径规划的效率和路径质量。
在机械臂上进行仿真实验,结果表明:改进RRT算法的探索能力高于标准RRT、GB-RRT、RRT-Connect算法,对环境的适应性强,提高了路径搜索效率,从而验证了该算法的优越性和可行性。 主创作者简介 谭薪兴(1997-) 男,湖南衡阳人,湖南工业大学硕士研...
Bi-RRT算法和RRT-Connect算法从初始点和目标点生成两棵树,直到两棵树连在一起算法收敛,这种改进型提高了算法的效率。Local-tree-RRT算法针对随机采样算法狭窄通道难以迅速通过的问题,提出局部树方法加以解决。Dynamic RRT算法提出了修剪和合并操作,去除掉无效的节点后再继续进行搜索。 由于RRT算法采样的随机性,导致最终...
一个优秀的路径规划算法应该像一部万能钥匙一样适用于各种场景和需求。因此,在改进RRT-Connect算法时,我们应该注重其与其他技术的兼容性和整合能力,确保它能够在不同平台和应用中发挥最大效用。 综上所述,改进RRT-Connect算法是一项充满挑战但又极具前景的任务。通过引入机器学习、模拟群体智能、优化计算效率以及增强...
ObiRRT使用改进的 RRTConnect算法快速得到较低成本路径,通过路径修剪得到关键点,围绕关键点提出三种采样空间并进行采样,通过不断更新关键点从而得到最优或接近最优的路径。平面和机械臂关节空间下的仿真实验表明,ObiRRT算法运行时间仅为 RRT 算法的... 文档格式:PDF | 页数:6 | 浏览次数:241 | 上传日期:2022-04...