程序跑起来后我们就可以看到terminal中有一行 [ INFO] [1550108193.348086703]: noise parameter is... 10.000000 证明参数已经读取成功了。 下面我们再传递一下srting类型,向量类型的参数。完全一样的方法,我们如下修改launch file <launch> <node name="read_param" pkg = "read_param_test" type = "read_pa...
rosrun turtlesim turtlesim_node 由于默认的记录器级别是INFO,因此您将看到turtlesim启动时发布的所有信息,其外观应类似于: 现在,通过刷新rqt_logger_level窗口中的节点并选择Warn,将记录器级别更改为Warn,如下所示: 现在,让我们的乌龟驶入墙壁,看看rqt_console中显示的内容: rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry...
可以使用rosnode list命令来列出当前运行的所有节点。可以使用rosnode info命令来查看特定节点的详细信息。 除了使用命名空间来区分节点组之外,还可以使用其他参数来进一步控制节点组的行为。例如,可以使用respawn="true"参数来指定节点组中的节点是否应该在崩溃后自动重启。可以使用required="true"参数来指定节点组中的节点...
roscore # 新终端 rosrun practice1 msg_pub.py # 新终端 rostopic echo /student_info # 新终端 4.3 订阅消息 ( msg_sub.py) #!/usr/bin/env python # -*- coding:utf-8 -*- import rospy from practice1.msg import Student # /工作空间根目录/devel/lib/python2.7/dist-packages/practice1/msg/...
ROS_INFO("usage: addfunction_client a b");return1; }//创建节点句柄ros::NodeHandle n;//创建一个client,请求addfunction_server,service消息类型是my_first_pack::Addros::ServiceClient client = n.serviceClient<my_first_pack::Add>("addfunction");//创建my_first_pack::Add典型的服务消息my_first...
roscore 是ROS运行所需的基础组件，其运行是所有ROS程序启动的前提。运行roscore后，系统将初始化并显示特定输出信息，确保网络配置正确。使用rosnode 命令可以查看当前运行的ROS节点信息，rosnode list 列出活动节点，rosnode info 则提供指定节点的详细信息，如发布的话题等。在实践中，我们通过rosrun 命令...
rosout: ROS中相当于stdout/stderr。 roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。 4.1ROS节点 roscore:运行行所有ROS程序前首先要运行的命令,给我的感觉就像是一个启动器。 rosnode:运行的节点。比如上一篇博客测试ROS用的那几行命令:1、roscore;2、rosrun turtlesim turtlesim_node;3、ro...
rqt_logger_level 允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级 (包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR) rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。 roslaunch [package] [filename.launch] 先切换到所用程序包目录下: ...
ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue); // 设置背景颜色参数 ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255); ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255); ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255); ...
launch文件中的根元素采用标签定义 启动节点 • pkg:节点所在的功能包名称 • type:节点的可执行文件名称 • name:节点运行时的名称 • output 、respawn 、required 、ns 、args 参数设置/设置ROS系统运行中的参数,存储在参数服务器中。 • name:参数名 • value:参数值 加载参数文件中的多个参数: la...