②file="$(find pkg-name)/path/foo.yaml" 。rosparam文件的名称,使用load or dump命令时指定参数文件)。 ③param="param-name"。参数名称。 ④ns="namespace" (可选)。将参数范围限定到指定的名称空间。 ⑤subst_value=true | false (可选)。允许在YAML文本中使用替代参数。 <group>:该标签有利益将设置...
><launch><argname="topic_name"default="messageA"/><rosparamfile="$(find launch_file_tutorial)/config/config.yaml"command="load"/><nodename="publisher"pkg="launch_file_tutorial"type="launch_publisher"output="screen"/></launch> rosparam 通过 load 命令读取 config.yaml 文件中的配置项,保存在...
将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件(即复用文件) file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch" <!--需要复用 start_turtle.launch --> <launch> <!-- 包含 --> <include file = "$(find launch01_basic)/launch/start_turtle.launch" /> <!-- 其他节点--> </launch> 1. 2. 3. 4. 5...
Launches the “listener1” node using the listener.py executable from the rospy_tutorials package with the command-line argument –test. If the node dies, it will automatically be respawned. <node name="bar1" pkg="foo_pkg" type="bar" args="$(find baz_pkg)/resources/map.pgm" /> 1. ...
rosparam加载yaml文件中的参数到参数服务器(可以批量操作,还包括一些对参数设置的命令,如 dump, delete 等)command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml"从 YAML 文件中加载一批 param command="delete" param="my_param"删除某个 param [注]rosparam还可以这样赋值: ...
<arg name="robot_description" default="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf" />。 。 <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />。 </launch>。 在这个示例中,我们首先定义了一个参数"robot_description",它指向了机器人的URDF文件路...
rosparam后面接的第一个参数file用来指定yaml文件的地址,其中$(find read_param_test)表示read_param_test这个package的路径,之后接我们建立的config文件夹,再接刚刚创建的read_param_test.yaml。第二个参数表示需要加载即读取yaml文件中的参数。 接下来就是我们的读取程序了。其实如果不需要读取那个向量的话其实我们程...
9 <rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml"command="load"/> 10 </node> 11 12 <node pkg="turtlesim"type="turtle_teleop_key"name="turtle_te leop_key"output="screen"/> 13 14 </launch> 15 16 这个launch文件用于参数设置 ...
</group> <!--引用其他启动文件示例--> <include file="$(find my_package)/launch/extra_nodes.launch" /> </launch> ``` 这是一个简单的`roslaunch`的基本用法和示例。具体的语法和用法可能因ROS版本的不同而有所变化,建议查阅相应版本的ROS文档获取更详细和准确的信息。©...
它的语法其实就是让ROS去找目标launch档的路径,一个很有用的写法,是用$(find <pkg>)这种语法来直接找包裹下的路径,所以不管这个包裹的路径被更改,程式照样能找得到目标。请看下面范例: <include file="$(find openni2_launch)/launch/openni2.launch"> <arg name="camera" value="rgbd_front_top"/> <...