如果未指定类型,roslaunch将尝试自动确定类型。 ④textfile="$(find pkg-name)/path/file.txt" (可选)。文件的内容将被读取并存储为字符串。 该文件必须是本地可访问的。 ⑤binfile="$(find pkg-name)/path/file" (可选)。文件的内容将作为一个base64编码的XML-RPC二进制对象读取和存储。该文件必须在本...
# 参数较多使用 yaml 文件<rosparamcommand="load"file="$(find rosparam)/example.yaml"><rosparamcommand="delete"param="my/param"># 传递数组<rosparamparam="a_list">[1, 2, 3, 4]</rosparam><rosparam>a: 1 b: 2</rosparam><argname="whitelist"default="[3, 2]"/><rosparamparam="whit...
将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件(即复用文件) file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch" <!--需要复用 start_turtle.launch --> <launch> <!-- 包含 --> <include file = "$(find launch01_basic)/launch/start_turtle.launch" /> <!-- 其他节点--> </launch> 1. 2. 3. 4. 5...
Launches the “listener1” node using the listener.py executable from the rospy_tutorials package with the command-line argument –test. If the node dies, it will automatically be respawned. <node name="bar1" pkg="foo_pkg" type="bar" args="$(find baz_pkg)/resources/map.pgm" /> 1. ...
rosparam加载yaml文件中的参数到参数服务器(可以批量操作,还包括一些对参数设置的命令,如 dump, delete 等)command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml"从 YAML 文件中加载一批 param command="delete" param="my_param"删除某个 param [注]rosparam还可以这样赋值: ...
<arg name="robot_description" default="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf" />。 。 <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />。 </launch>。 在这个示例中,我们首先定义了一个参数"robot_description",它指向了机器人的URDF文件路...
rosparam后面接的第一个参数file用来指定yaml文件的地址,其中$(find read_param_test)表示read_param_test这个package的路径,之后接我们建立的config文件夹,再接刚刚创建的read_param_test.yaml。第二个参数表示需要加载即读取yaml文件中的参数。 接下来就是我们的读取程序了。其实如果不需要读取那个向量的话其实我们程...
9 <rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml"command="load"/> 10 </node> 11 12 <node pkg="turtlesim"type="turtle_teleop_key"name="turtle_te leop_key"output="screen"/> 13 14 </launch> 15 16 这个launch文件用于参数设置 ...
它的语法其实就是让ROS去找目标launch档的路径,一个很有用的写法,是用$(find <pkg>)这种语法来直接找包裹下的路径,所以不管这个包裹的路径被更改,程式照样能找得到目标。请看下面范例: <include file="$(find openni2_launch)/launch/openni2.launch"> <arg name="camera" value="rgbd_front_top"/> <...
其中$(find read_param_test)表示read_param_test这个package的路径，之后接我们建立的config文件夹，再接刚刚创建的read_param_test.yaml。第二个参数表示需要加载即读取yaml文件中的参数 cpp文件中依旧用nh.getParam（“*”，*）来读取参数。remap 如果你是在subscribe，a_topic代表你当前订阅的topic，...