<launch> <include file="$(find helloworld)/launch/start_turtle.launch" ns="test"/> </launch> 属性: file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch" ns="xxx" (可选) ns属性最好加上,确保节点的唯一性。以乌龟运动控制为例,如果这里不加上ns属性,我们运行该launch文件的同时,运行被导入的launch文件,这时先...
在ROS中,可以使用roslaunch命令来启动一个launch文件。命令格式如下: roslaunch package_name launch_file_name.launch [arg_name:=arg_value] 其中,package_name是节点所在的ROS软件包的名称,launch_file_name是要启动的launch文件的名称。可以通过[arg_name:=arg_value]的方式向launch文件中传递参数。 在launch文...
在复杂的系统当中,launch文件往往有很多,这些launch文件之间也会存在依赖关系。如果需要直接复用一个已有launch文件中的内容,可以使用<include>标签包含其他launch文件,这和C语言中的include几乎是一样的。 <includefile="$(dirname)/other.launch" /> 总而言之,launch是ROS框架中非常实用、灵活的功能,它类似于一种高...
如果未指定类型,roslaunch将尝试自动确定类型。 ④textfile=“$(find pkg-name)/path/file.txt” (可选)。文件的内容将被读取并存储为字符串。 该文件必须是本地可访问的。 ⑤binfile=“$(find pkg-name)/path/file” (可选)。文件的内容将作为一个base64编码的XML-RPC二进制对象读取和存储。该文件必须在...
ros2 launch<package_name><launch_file_name> 也可以直接启动 launch 文件,像这样: 代码语言:javascript 复制 ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py turtlesim_mimic_launch.py 是一个 python 文件,在里面定义了一个 launch 文件的内容。 但ROS1 launch 是不支持 py 文件的,而事实上 launch 文件在 ...
file="$(find pkg-name)/path/filename.launch" 要包含的文件路径 3.2 可选属性 属性含义 ns="namespace" 在指定命名空间导入文件 3.3 可选子级标签 <env> <arg> 4.remap标签 4.1 必选属性 属性含义 from="original-name" 原始话题名称 to="new-name" 目标名称 5.param标签 作为\<node>子级标签时,相...
在一个launch文件中可以包含多个节点的描述,这些节点可以相互连接,形成一个完整的ROS系统。 二,launch文件的使用方法 在ROS中,可以使用roslaunch命令来启动一个launch文件。命令格式如下: roslaunch package_name launch_file_name.launch [arg_name:=arg_value] ...
启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动ROSMaster节点管理器,而且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供了很大便利。 回到顶部 一、基本元素 首先来看一个简单的launch文件: <launch> <node name="sim1" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"/> <node name="sim...
ros mesh文件的filename ros launch文件怎么写,在ROS应用中,一般涉及多个节点,而每个节点又有很多参数需要设置。为了方便、高效地操作多个节点,可以编写.launch文件,然后用roslaunch命令运行。注意:存储启动文件的目录不一定必须命名为launch。实际上,您甚至不需要将
启动文件（Launch File）是ROS系统中用于同时启动多个节点的途径，它能自动启动ROSMaster节点管理器，并允许对多个节点进行各种配置。通过一个XML格式的文件来组织，启动文件包含根元素和其他子元素。在基本元素部分，我们将看到一个简单的启动文件示例。这类文件以XML形式编写，包括一个根元素和用于启动节点的...