创建一个launch文件my_launch_file.launch,并定义参数my_param: <launch><argname="my_param"default="default_value"doc="My custom parameter"/><nodename="my_node"pkg="my_package"type="my_node"output="screen"></node></launch> 在上面的launch文件中,我们定义了一个参数my_param,并设置了默认值为...
roslaunch发现和<rosparam>标签后会调用rosparam包来实现设置 <arg>标签给launch文件内部设置参数 通过<arg>标签设置的参数仅在launch文件内有效 <arg>标签有三种设置参数的方式: 1、直接用此标签设置 2、用此标签声明,用roslaunch命令确定其值 3、用此标签声明,在include本launch文件的父launch文件中确定其值 只有...
roslaunch package_name launch_file_name.launch [arg_name:=arg_value] 1. 其中,package_name是节点所在的ROS软件包的名称,launch_file_name是要启动的launch文件的名称。可以通过[arg_name:=arg_value]的方式向launch文件中传递参数。 在launch文件中,可以使用<arg>标签来定义参数,如下所示: <launch> <arg ...
<launch> <arg name="test_Arg" default="0.123" /> </launch> 上述文件代码中,test_A和test_B共用test_Arg的值,只需要改变test_Arg的值,另外两个值也会跟着改变 在终端执行指令时,也可通过以下指令修改test_Arg参数的值: roslaunch helloworld arg_test.launch test_Arg:=666 往期内容 ROS学习笔记1:...
如果想在启动文件中包含其他启动文件的内容( 包括所有的节点和参数),可以使用包含(include)元素<include file=”$(find package-name)/launch-file-name”>由于直接输入路径信息很繁琐且容易出错,大多数包含元素都使用查找(find)命令搜索功能包的位置来替代直接输入路径。 注意这里的arg是include文件launch中的参数。不...
实际应用中的launch文件往往会更加复杂,使用的标签也会更多,例如一个启动机器人的launch文件如下: <launch> <node pkg="mrobot_bringup" type="mrobot_bringup" name="mrobot_bringup" output="screen" /> <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_description)/urdf...
param 和 arg 的作用都是写入参数,但是 param 是 ROS 系统运行中的参数,存储在参数服务器中。在 launch 文件中可以通过标签加载 param。launch 文件执行后,param 就加载到 ROS 的参数服务器上了。 arg arg 标签用来在 launch 文件中定义参数,arg 和 param 在 ROS 里有根本性的区别,就像局部变量和全局变量的...
file="$(find pkg-name)/path/filename.launch" 要包含的文件路径 3.2 可选属性 属性含义 ns="namespace" 在指定命名空间导入文件 3.3 可选子级标签 <env> <arg> 4.remap标签 4.1 必选属性 属性含义 from="original-name" 原始话题名称 to="new-name" 目标名称 5.param标签 作为\<node>子级标签时,相...
file="$(find pkg-name)/path/filename.launch" 要包含的文件路径 3.2 可选属性 属性含义 ns="namespace" 在指定命名空间导入文件 3.3 可选子级标签 \<env> \<arg> 4.remap标签 4.1 必选属性 属性含义 from="original-name" 原始话题名称 to="new-name" 目标名称 5.param标签 作为\<node>子级标签时...
file="$(find pkg-name)/path/filename.launch" 要包含的文件路径 3.2 可选属性 属性含义 ns=“namespace” 在指定命名空间导入文件 3.3 可选子级标签 <env> <arg> 4.remap标签 4.1 必选属性 属性含义 from=“original-name” 原始话题名称 to=“new-name” 目标名称 5.param标签 作为\<node>...