launch文件以<launch>标签开头,以</launch>标签结尾。 3.2 node 在launch文件中,可以使用<node>标签来启动一个ROS节点。<node>标签的语法如下: 各个参数的含义如下: name:节点名称。 pkg:节点所在的ROS包名称。 type:节点类型,例如Python节点的类型为node.py。 args:节点运行时所需的参数。 respawn:当节点退出时...
WARNING: [/home/用户名/XXX_ws/src/helloworld/launch/start_turtle.launch] DEPRECATED: discard node 属性 pkg="包名" type="nodeType",可执行文件 name="节点名称" args="xxx xxx xxx" (可选),将参数传递给节点 respawn="true | false"(可选),如果节点退出,是否自动重启 respawn_delay=" N" (可选)...
roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化,所以所有被启动的节点必须是稳健的,以便以任何顺序启动。 二 示例 <node name =“listener1”pkg =“rospy_tutorials”type =“listener.py”args =“ - test”respawn =“true”/> 启动“listener1” 节点,使用listener.py从可执行ro...
1.launch文件有哪些标签 标签含义 node指定 ROS 节点,是最常见的标签 include用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件 remap话题重命名 param在参数服务器上设置参数 rosparam从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件,也可以用来删除参数 ...
launch 文件简介 从ROS 角度来看,机器人系统就是一堆 node 和 topic (再添加一些 parameter, service 等)构成的网络(rosgraph),其中每个 node 都可以完成一定的功能。通常一个机器人运行时要开启很多 node,如果一个 node 一个 node 的启动,比较麻烦。通过 launch文件以及 roslaunch 命令可以一次性启动多个 node,...
$ rosrun pkg_name node_name 1. 通常我们运行ROS,就是按照这样的顺序启动,有时候节点太多,我们会选择用launch文件来启动。 Master、Node之间以及Node之间的关系如下图所示: rosrun和rosnode命令 rosrun命令的详细用法如下: $ rosrun [--prefix cmd] [--debug] pkg_name node_name [ARGS] ...
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2"/> </launch> 1. 2. 3. 4. 存在的问题,话题相同 robot@ubuntu:~/Documents/launch$ rosnode list /rosout /t1 /t2 robot@ubuntu:~/Documents/launch$ rostopic list /rosout /rosout_agg ...
launch文件中需要使用到argument时,可以使用如下方式调用: <node name="node" pkg="package" type="type " args="$(arg arg-name)" /> 三.重映射机制 ROS的设计目标是提高代码的复用率,所以ROS社区中的很多功能包我们都可以拿来直接使用,而不需要关注功能包的内部实现。那么问题来了,别人的功能包的接口不一...
arg 用于动态设置参数,可以增强launch文件的灵活性 env 用于设置环境变量 2.node标签 2.1 必选属性 属性含义 name="node-name" 节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称) pkg="package-name" 节点所属的包 type="node-type" 节点类型(与之相同名称的可执行文件) 2.2 可选属性 属性含义 args="arg1 arg2 arg...
--> <!-- nodes can have their own remap args --> <remap from="chatter" to="hello-1"/> <!-- you can set environment variables for a node --> <env name="ENV_EXAMPLE" value="some value" /> </node> </group> </launch> 本文由博客一文多发平台 OpenWrite 发布!©著作权归作者...