<launch> <include file="$(find helloworld)/launch/start_turtle.launch" ns="test"/> </launch> 属性: file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch" ns="xxx" (可选) ns属性最好加上,确保节点的唯一性。以乌龟运动控制为例,如果这里不加上ns属性,我们运行该launch文件的同时,运行被导入的launch文件,这时先...
许多ROS软件包都带有“启动文件”,即launch文件,launch文件是通过roslaunch功能包运行的,命令行格式如下: $ roslaunch package_name file.launch 这些启动文件通常会为软件包提供一组节点,这些节点聚合了一些功能,通过roslaunch命令同时启动这些节点。 二、launch文件格式 launch文件采用XML格式书写。 1、浏览顺序(Evaluat...
--rosparam 格式1: launch 下,node 外--> <!--加载参数--> <rosparam command = "load" file = "$(find launch01_basic)/launch/params.yaml" /> <!--导出参数(新建一个文件操作)--> <!-- <rosparam command = "dump" file = "$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml" /> --> ...
<launch><includefile="$(find my_package)/launch/my_subsystem.launch"/><nodename="my_node"pkg="my_package"type="my_node.py"/></launch> 这个launch文件包含了另外一个名为my_subsystem.launch的launch文件,同时还启动了一个节点。在实际应用中,这种组合多个launch文件的方式可以让用户非常方便地组织ROS...
6、roslaunch:启动文件,其目的是一次性启动多个节点s。 7、Master:节点管理器,ROS名称服务,帮助节点找到彼此。 8、publish:发布器,把相关的信息发送到topic 9、subscribe:订阅器,订阅相应的topic,接收话题的信息 ROS的结构是怎样的? ROS分为两层,底层是操作系统层,上层则是广大用户编写提供的各种功能不同的软件包...
如果想在启动文件中包含其他启动文件的内容(包括所有的节点和参数),可以使用包含(include)元素 9 :<include file=”path-to-launch-file”>此处 file 属性的值应该是我们想包含的文件的完整路径。由于直接输入路径信息很繁琐且容易出错,大多数包含元素都使用查找(find)命令搜索功能包的位置来替代直接输入路径:<...
roslaunch find_object_2d find_object_2d.launch 命令,打开如下所示界面: 以上显示的内容,都是功能包里面提前训练好的检测模型,而且任务点图像并不完整,只有壹,贰,我们需要自己添加. 首先,我们可以把右侧的已经配置好的图片给删除掉(点击图片右击,delete) 然后点击左上角的edit里面的add object from scene, 然后...
3.1. 组合多个launch文件 在ROS中,可以使用<include>标签来组合多个launch文件。如下所示: <launch> <include file="$(find my_package)/launch/my_subsystem.launch" /> <node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node.py" /> </launch> ...
呼叫其他launch 档<include> 它的语法其实就是让ROS去找目标launch档的路径,一个很有用的写法,是用$(find <pkg>)这种语法来直接找包裹下的路径,所以不管这个包裹的路径被更改,程式照样能找得到目标。请看下面范例: <include file="$(find openni2_launch)/launch/openni2.launch"> <arg name="camera" val...
1<launch> 2<!-- 设置地图的配置文件 --> 3<argname="map"default="nav.yaml" /> 4<!-- 运行地图服务器,并且加载设置的地图--> 5<nodename="map_server"pkg="map_server"type="map_server"args="$(find demo03_nav)/map/$(arg map)"/> 6<!-- 启动AMCL节点 --> 7<includefile="$(find...