rosbag常见的使用参数和配置 1 2 3 4 5 6 1.查看.bag中包含的信息 : rosbag info 2.0回放.bag中包含的信息: rosbag play 2.1以某一频率发布消息 : rosbag play -r 2 2.2从某一时间节点开始发布消息 : rosbag play -s 2 3.1记录所有topic信息: rosbag record -a 3.2记录部分信息 : rosbag record ...
rosbag play 接下来回放数据包中的 topic。 保留turtlesim节点继续运行。 rosbag play <bagfile> 如果想改变消息的发布速率,可以用下面的命令,-r 后面的数字对应播放速率。 rosbag play -r 2 <bagfile> 如果希望 rosbag 循环播放,可以用命令 rosbag play -l <bagfile> # -l== --loop 如果只播放感兴趣...
rosbag play -d 参数可以用来指定延迟播放的时间(Sec),这是因为如果输入以后直接开始播放的话,那么可能node会错过前面的几帧信息。 -s 参数用于指定从几秒开始. #从十秒开始播放xx.bag rosbag play -s 10 xx.bag -u 参数表示仅use包的前几秒信息。 #仅播放前十秒rosbag play -u10xx.bag -r 参数用来...
rosbag play -l <bagfile> # -l == --loop 如果只播放感兴趣的 topic ,则用命令 rosbag play <bagfile> --topic /topic1 如果在启动 rosbag play 之后还有一些其他设置要做,比如在 rviz 中配置可视化选项等。这里有个小小的困难,如果不播放 rosbag,而是先设置 rviz 选项,可能有些 topic 还没有生成,...
rosbag相关主要由rosbag包以及rosbag_storage包构成,常用的接口包含play,record和view,下面依次展开介绍 record录包功能主要流程如下 1.指定要订阅的topic,每个topic都调用subscribe函数 // 订阅指定topics if (!options_.regex) { for (string const& topic : options_.topics) subscribe(topic); } 2.subscribe...
当你重新使用rosbag的数据(即使用rosbag play bag_name.bag)的时候,你的rosbag自身相当于一个publisher程序。 你的消息会在rosbag记录的topic的名字下重新发布出来。如果你打开一个terminal,重新运行我们之前的sub_poseStamped.cpp对用的那个node,即在新的terminal中source之后运行 ...
play: 重放一个bag文件; filter: 过滤掉满足某些条件的消息; split: 将一个bag文件拆分成多个文件; reindex: 重建bag文件索引; compress: 压缩一个bag文件; decompress: 解压一个已被压缩的bag文件; info: 显示bag文件的信息。 本文将重点介绍split过滤器的使用。
ros2 bag play <bag_file_name> 1. 此处使用: ros2 bag play rosbag2_2019_12_11-20_47_57 显示: [INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_12_11-20_47_57\rosbag2_2019_12_11-20_47_57_0.db3' for READ_ONLY. ...
rosbag play <bagfile>.bag 这里的“<bagfile>”是我们要回放的.bag文件的名称。rosbag将会按照数据记录时的时间戳来回放数据,以模拟记录时的数据流。我们还可以使用其他选项来控制回放过程,例如限制回放速度或回放特定时间段的数据。 回放数据时,我们可以使用rqt或其他ROS工具来可视化和分析数据。例如,我们可以使用...