rosbag相关主要由rosbag包以及rosbag_storage包构成,常用的接口包含play,record和view,下面依次展开介绍 record录包功能主要流程如下 1.指定要订阅的topic,每个topic都调用subscribe函数 // 订阅指定topics if (!options_.regex) { for (string const& topic : options_.topics) subscribe(topic); } 2.subscribe...
-k, --keep-alive $ rosbag play -k recorded1.bag 保持活力超过bag的末端(对于发布锁定的主题很有用) --try-future-version 仍然尝试打开包文件,即使玩家不知道版本号 --topics $ rosbag play recorded1.bag --topics /topic1 /topic2 /topic3 指定要播放的主题 --pause-topics 播放期间要暂停的主题 -...
rosbag play -r 2 <bagfile> 这时的轨迹相当于以两倍的速度通过按键发布控制命令时产生的轨迹。-r后面的数字对应播放速率。 如果希望 rosbag 循环播放,可以用命令 rosbag play -l <bagfile> # -l == --loop 如果只播放感兴趣的 topic ,则用命令 rosbag play <bagfile> --topic /topic1 在上述播放命...
接下来回放数据包中的 topic。 首先在turtle_teleop_key所在的终端窗口中按Ctrl+C退出该键盘控制节点。保留turtlesim节点继续运行。在终端中bag文件所在目录下运行以下命令: rosbag play <bagfile> 就能够回放出 bag 中包含的 topic 内容了。 如果想改变消息的发布速率,可以用下面的命令 ...
rosbag play --topic /topic1 在上述播放命令执行期间,空格键可以暂停播放。rosbag的命令rosbag常用命令列表如下: 命令 作用 check 确定一个包是否可以在当前系统中进行,或者是否可以迁移。 decompress 压缩一个或多个包文件。 filter 解压一个或多个包文件。
rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx 2. 回放 我常用的是以暂停的方式启动,防止跑掉数据: rosbag play --pause record.bag 你也可以直接回放: rosbag play record.bag 我建图过程中有时会设置以 0.5 倍速回放,也就是以录制频率的一半回放: ...
rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx 2. 回放 我常用的是以暂停的方式启动,防止跑掉数据: rosbag play --pause record.bag 你也可以直接回放: rosbag play record.bag 我建图过程中有时会设置以 0.5 倍速回放,也就是以录制频率的一半回放: ...
rosbag play--topic/topic1 在上述播放命令执行期间,空格键可以暂停播放。 rosbag的命令rosbag常用命令列表如下: 命令 作用 代码语言:javascript 复制 check 确定一个包是否可以在当前系统中进行,或者是否可以迁移。 decompress 压缩一个或多个包文件。 filter 解压一个或多个包文件。
rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx 2. 回放 我常用的是以暂停的方式启动,防止跑掉数据: rosbag play --pause record.bag 你也可以直接回放: rosbag play record.bag 我建图过程中有时会设置以 0.5 倍速回放,也就是以录制频率的一半回放: ...
- topic: /turtle1/cmd_vel type: geometry_msgs/Twist messages: 20 rosbag play 接下来回放数据包中的 topic。 保留turtlesim节点继续运行。 rosbag play <bagfile> 如果想改变消息的发布速率,可以用下面的命令,-r 后面的数字对应播放速率。 rosbag play -r 2 <bagfile> ...