ros2 pkg create --build-type ament_cmake bag_recorder_nodes --dependencies example_interfaces rclcpp rosbag2_cpp std_msgs 你的终端将返回一条信息,验证你的包bag_recorder_nodes及其所有必要的文件和文件夹的创建。 —dependencies参数将自动在package.xml和CMakeLists.txt中添加...
参见http://wiki.ros.org/rosbag/Code%20API次要参考: https://answers.ros.org/question/49489/rosbag-api-c/ http://docs.ros.org/diamondback/api/rosbag/html/c++/classrosbag_1_1View.html http://docs.ros…
rosbag package提供了一个命令行工具以及cpp类和python的API. rosbag使用命令行能够:录制,从包重新发布,获取包的概括信息,检查包的消息类型,使用Python表达式过滤包中信息,压缩解压缩包,重新索引包 命令行工具 This is the current list of supported commands: - record. Record a bag file with the contents of...
4. 使用ros2bag_cpp API,在节点回调函数中写入数据到rosbag文件 在write_to_bag方法中,我们首先将ROS2消息序列化为rclcpp::SerializedMessage对象,然后使用rosbag2_cpp::Writer的write方法将消息写入rosbag文件。我们需要指定话题名称、消息类型和时间戳。 5. 编译并运行代码,验证rosbag文件是否正确写入数据 将代码...
Basic API usage This package depends on therosbag_storagepackage and provieds theDirectBagclass. TheDirectBagclass provides a few important functions: open: opens a rosbag, overwriting any existing rosbag filename: path to the rosbag to open ...
rosbag是一套用于记录和回放ROS话题的工具。它旨在提高性能,并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API,可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的,始终保持向后的兼容性 .bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据,并可以播放出来以供其他系统...
三、rospy常用API 1、Node相关 2、Topic相关 (1)函数 (2)Publisher类 (3)Subscriber类 3、Service相关 (1)函数 (2)Service类(server) (3)ServiceProxy类(client) 4、Param相关 (1)函数 5、时钟相关 (1)函数 (2)Time类 (3)Duration类 (4)Rate类 ...
我们可以使用这些API来读取.bag文件,提取数据并进行进一步处理和分析。 总结起来,rosbag是ROS中一个重要的数据记录和回放工具,它能够记录ROS系统中的主题数据,并提供了灵活的回放和数据处理方式。通过rosbag,我们可以方便地进行数据记录、回放和进一步分析,为机器人开发和测试过程提供强大支持。
操作小乌龟一段时间,结束录制使用 ctrl + c,在创建的目录中会生成bag文件。 3.查看文件 rosbag info 文件名 4.回放文件 rosbag play 文件名 重启乌龟节点,会发现,乌龟按照录制时的轨迹运动。 另请参考: http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline
<description>rosbag2 C++ API tutorials and examples</description> <maintainer email="michael.orlov@apex.ai">Michael Orlov</maintainer> <maintainer email="gbiggs@killbots.net">geoff</maintainer> 4 changes: 2 additions & 2 deletions 4 rosbag2_examples/rosbag2_examples_py/CHANGELOG.rst Original...