examples_rclcpp_wait_set package 提供了使用此用户级等待集机制的多个示例。 rclc Executor:这个来自C客户端库rclc的Executor是为micro-ROS开发的,它可以让用户对回调的执行顺序进行细粒度控制,并允许自定义触发条件来激活回调。此外,它实现了逻辑执行时间(LET)语义的概念。"...
const rmw_time_t * wait_timeout) __rmw_wait ()会等待sub,guard_condditions,services,clients,events,wait_set 事件集; __rmw_wait()利用fastdds 的 WaitSet来完成对上面事件的集等待; __rmw_wait() 配置完成WaitSet,会调用fastdds wait()去等待事件; wait()返回后,__rmw_wait ()会去拿所有事件...
ROS 2的执行系统单元（即Executor）就是依靠Wait-set模式讲事件的回调预留到ROS2的用户应用中来实现的。
rclcpp WaitSet :rclcpp 的 WaitSet 类允许直接等待订阅、定时器、服务服务器、动作服务器等,而无需使用执行器。它可以用于实现确定性的、用户定义的处理序列,可能同时处理来自不同订阅的多个消息。 examples_rclcpp_wait_set package 提供了使用此用户级等待集机制的多个示例。 rclc Executor:这个来自C客户端库rclc...
ament_target_dependencies(wait_set_subscriber_library rclcpp rclcpp_components std_msgs) 然后,在cpp项目中并没有找到RCLCPP_EXPORT这样的预定义,这是生成dll+lib所必须的;所以,根据默认的配置,只会生成dll文件,而不会有相应的lib文件;因此判断,这里在windows下,SHARED应该改成STATIC才行。修改后如下, ...
WaitSetSubscriber StaticWaitSetSubscriber TimeTriggeredWaitSetSubscriber demo_nodes_cpp_native demo_nodes_cpp_native::Talker image_tools image_tools::Cam2Image image_tools::ShowImage teleop_twist_joy teleop_twist_joy::TeleopTwistJoy joy joy::Joy ...
优先级反转、无法明确控制回调顺序和缺乏特定主题回调触发机制。为解决这些问题，rclcpp 提供了 WaitSet 类，允许直接等待不同订阅的消息，实现确定性的处理序列。此外，rclc Executor 实现了逻辑执行时间（LET）语义，允许用户对回调执行顺序进行细粒度控制，并提供了自定义触发条件。
DDS通知用户有新的Cachechange,ROS2里面用DDS的WaitSet接口,然后用户使用take操作来获取数据 DDS DataReader从HistoryCache访问CacheChange RTPS Reader发送AckNack表明确认收到消息,这和用户的take操作是独立的,可能同时也可能先发生 Writer(stateful)记录下确收的CacheChange ...
This wait set allows you to add and remove items dynamically, and it will automatically remove items that are let out of scope each time wait() or prune_destroyed_entities() is called. It will not, however, provide thread-safety for adding and removing entities while waiting. ...
在实时性策略方面，ROS2提供了callback groups、rclcpp WaitSet和rclc Executor等解决方案，以确保关键任务的实时性。此外，ROS2还在设计和实现上对实时程序安全进行了优化，以减少优先级反转的风险。最后，ROS2在开源飞控支持方面，mavros正在开发ROS2版本，而PX4已支持Fast DDS，实现uORB消息与DDS消息的...