examples_rclcpp_wait_set package 提供了使用此用户级等待集机制的多个示例。 rclc Executor:这个来自C客户端库rclc的Executor是为micro-ROS开发的,它可以让用户对回调的执行顺序进行细粒度控制,并允许自定义触发条件来激活回调。此外,它实现了逻辑执行时间(LET)语义的概念。"...
rclcpp WaitSet:rclcpp的WaitSet类允许直接在订阅、计时器、服务服务器、操作服务器等上等待,而不是使用Executor。它可以用于实现确定性的、用户定义的处理序列,可能同时处理来自不同订阅的多个消息。examples_rclp_wait_set包提供了使用此用户级等待集机制的几个示例。 rclc执行器:该执行器来自为micro-ROS开发的C客...
using StaticWaitSet = rclcpp::WaitSetTemplate< rclcpp::wait_set_policies::SequentialSynchronization, rclcpp::wait_set_policies::StaticStorage< NumberOfSubscriptions, NumberOfGuardCondtions, NumberOfTimers, NumberOfClients, NumberOfServices, NumberOfWaitables > > WaitSet configuration which does not allow...
rclcpp WaitSet :rclcpp 的 WaitSet 类允许直接等待订阅、定时器、服务服务器、动作服务器等,而无需使用执行器。它可以用于实现确定性的、用户定义的处理序列,可能同时处理来自不同订阅的多个消息。 examples_rclcpp_wait_set package 提供了使用此用户级等待集机制的多个示例。
WaitSetSubscriber StaticWaitSetSubscriber TimeTriggeredWaitSetSubscriber demo_nodes_cpp_native demo_nodes_cpp_native::Talker image_tools image_tools::Cam2Image image_tools::ShowImage teleop_twist_joy teleop_twist_joy::TeleopTwistJoy joy joy::Joy ...
解决方式就是采用多线程、multi callback group的方式spin。这里我们可以使用r.wait_for(1s);来有效避免延迟导致的问题。 autor = ins_client->async_send_request(new_req_ptr, visual_lane_tracker_on_client_callback);autostatus = r.wait_for(1s);if(status !=std...
setOutput("path", result_.result->path); 在xml文件中声明ports 文件路径是nav2_behavior_tree/nav2_tree_nodes.xml。 代码语言:html 复制 <ActionID="ComputePathToPose">Destination to plan toStart pose of the path if overriding current robot posePath created by ComputePathToPose node</Action> ...
DDS通知用户有新的Cachechange,ROS2里面用DDS的WaitSet接口,然后用户使用take操作来获取数据 DDS DataReader从HistoryCache访问CacheChange RTPS Reader发送AckNack表明确认收到消息,这和用户的take操作是独立的,可能同时也可能先发生 Writer(stateful)记录下确收的CacheChange ...
examples_rclcpp_wait_set : latest=0.18.0, local=0.18.0 examples_rclcpp_multithreaded_executor : latest=0.18.0, local=0.18.0 examples_rclcpp_minimal_timer : latest=0.18.0, local=0.18.0 examples_rclcpp_minimal_subscriber : latest=0.18.0, local=0.18.0 ...
examples_rclcpp_wait_set package 提供了使用此用户级等待集机制的多个示例。 rclc Executor:这个来自C客户端库rclc的Executor是为micro-ROS开发的,它可以让用户对回调的执行顺序进行细粒度控制,并允许自定义触发条件来激活回调。此外,它实现了逻辑执行时间(LET)语义的概念。"...