1.3函数原型 template<typenameRepT=int64_t,typenameRatioT=std::milli>bool rclcpp::ClientBase::wait_for_service ( std::chrono::duration< RepT, RatioT > timeout = std::chrono::duration<RepT,RatioT>(-1) ) 1. 2. 参数只有一个,而且有默认值,这个参数表示等待的超时时间。 二、使用方法 2.1 等待...
在ros中内置了函数: 函数1:client.wait_for_service() 函数2:rospy.wait_for_service("话题名称") 参数服务器 参数服务器在ros中主要用于实现不同节点间的数据共享,参数服务器相当于独立于所有节点的一个公共容器,可以将数据存储在该容器中,被不同的节点调用,当然不同的节点也可以往其中存储数据。 例:导航实现...
# 3.创建请求对象 client = rospy.ServiceProxy("test_srv",test_srv) # 请求前,等待服务已经就绪 # 方式1: # rospy.wait_for_service("test_srv") # 方式2 client.wait_for_service() # 4.发送请求,接收并处理响应 # 方式1 # resp = client(3,4) # 方式2 # resp = client(test_srvRequest(1...
except rospy.ServiceException, e: rospy.logerr("service call failed: %s", e) if __name__=="__main__": client() 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 重点: rospy.wait_for_service("service名称")可以使得该client_node...
while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): print("service not available, waiting...") # 创建服务请求数据对象 self.request = AddTwoInts.Request() def send_request(self): self.request.a = 10 self.request.b = 20 # 发送服务请求 self.future = self.client.call_async(self....
rospy.wait_for_service('add_two_ints') 这是便利的参数阻塞直到服务名为add_two_ints的服务生效。 下一步创建实例来调用服务: add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts) 我们使用实例就如平常的函数一样: resp1 = add_two_ints(x, y) return resp1.sum 因为我们已...
catkin_create_pkg hello_service rospy roscpp rosmsg 使用Clion打开目录hello_service,在scripts目录下新建Python文件server_node 6.1.1 创建节点 代码语言:javascript 复制 rospy.init_node('server_node') 按Ctrl + P 第一个参数serviceName为服务名称,为一个uri地址 第二个参数service_class是服务需要的数据类型...
rospy,wait_for_service('word_count') 客户端要指定服务的名字和类型,这会使我们像调用本地函数一样使用服务,它将会帮我们作服务调用 miao@openlib:~$ rosrun basic service_client.py these are some words hhh these are some words hhh-> 5
首先是检查service是否可用,wait_for_service 的作用如下: Blocks until service is available. Use this in initialization code if your program depends on a service already running 如果你的service需要request的话,就要import <你的service的名字>Request ...
(GetObjectPosition,'get_target_position')whilenotself.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): self.get_logger().info('service not available, waiting again...') self.request = GetObjectPosition.Request() def send_request(self): self.request....