ament_target_dependencies(wait_set_subscriber_library rclcpp rclcpp_components std_msgs) 然后,在cpp项目中并没有找到RCLCPP_EXPORT这样的预定义,这是生成dll+lib所必须的;所以,根据默认的配置,只会生成dll文件,而不会有相应的lib文件;因此判断,这里在windows下,SHARED应该改成STATIC才行。修改后如下, add_library...
在一个executor内部:如果消息或事件很稀疏并且callbacks 处理时间贼短,那么 Executor就能够以FIFO的形式调度它们;但是如果有的消息callbacks 处理起来很耗时,消息或事件就会累积在叫做 wait-set的结构体中。 wait-set对累积消息进行处理时,它会按顺序遍历各个消息类型(topic subscription、server 和 client)然后每种类型只...
ROS 2的执行系统单元（即Executor）就是依靠Wait-set模式讲事件的回调预留到ROS2的用户应用中来实现的。
rclcpp WaitSet:rclcpp 的 WaitSet 类允许直接等待订阅、计时器、服务服务器、操作服务器等,而不是使用 Executor。 它可用于实现确定性的、用户定义的处理序列,可能会一起处理来自不同订阅的多个消息。 example_rclcpp_wait_set 包提供了几个使用此用户级等待设置机制的示例。 rclc 执行器:来自 C 客户端库 rclc...
rclcpp WaitSet :rclcpp 的 WaitSet 类允许直接等待订阅、定时器、服务服务器、动作服务器等,而无需使用执行器。它可以用于实现确定性的、用户定义的处理序列,可能同时处理来自不同订阅的多个消息。 examples_rclcpp_wait_set package 提供了使用此用户级等待集机制的多个示例。
WaitSetSubscriber StaticWaitSetSubscriber TimeTriggeredWaitSetSubscriber demo_nodes_cpp_native demo_nodes_cpp_native::Talker image_tools image_tools::Cam2Image image_tools::ShowImage teleop_twist_joy teleop_twist_joy::TeleopTwistJoy joy joy::Joy ...
examples_rclp_wait_set包提供了使用此用户级等待集机制的几个示例。 rclc执行器:该执行器来自为micro-ROS开发的C客户端库rclc,为用户提供了对回调执行顺序的细粒度控制,并允许自定义触发条件来激活回调。此外,它实现了逻辑执行时间(LET)语义的思想。 本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划,分享自作者个人站点/博客。
set the z coordinate to 0t.transform.translation.x=msg.x t.transform.translation.y=msg.y t.transform.translation.z=0.0# For the same reason, turtle can only rotate around one axis# and this why we set rotation in x and y to 0 and obtain# rotation in z axis from the messageq=tf_...
# Use this parameter to provide specify how long the tf listener should wait for a transform to become available. # Defaults to 0.0 if unspecified. #使用此参数可以指定tf侦听器应等待转换可用的时间。#如果未指定,则默认为0.0。 transform_timeout: 0.0 ...
planning_scene->setCurrentState(*robot_state.get()); 显示目标状态 visual_tools.trigger();/*Wait for user input*/visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to continue the demo"); 添加路径约束 让我们再次添加一个新的姿势目标。这次我们还将为运动添加路径约束。