const rmw_time_t * wait_timeout) __rmw_wait ()会等待sub,guard_condditions,services,clients,events,wait_set 事件集; __rmw_wait()利用fastdds 的 WaitSet来完成对上面事件的集等待; __rmw_wait() 配置完成WaitSet,会调用fastdds wait()去等待事件; wait()返回后,__rmw_wait ()会去拿所有事件...
当前rcl层使用WaitSet以便从rmw层获知诸如传入消息等事件。这些WaitSet包含多种条件类型的列表,例如定时器触发或订阅接收数据。为了支持新的话题状态事件(Topic Status Events),将会向现有的WaitSet中添加一个新类型,而且在发生这些事件时,rmw层将会对这些类型进行设置。 (5)rcl_take_status和rmw_take_status 需要添加...
ROS 2的执行系统单元（即Executor）就是依靠Wait-set模式讲事件的回调预留到ROS2的用户应用中来实现的。
rclcpp WaitSet :rclcpp 的 WaitSet 类允许直接等待订阅、定时器、服务服务器、动作服务器等,而无需使用执行器。它可以用于实现确定性的、用户定义的处理序列,可能同时处理来自不同订阅的多个消息。 examples_rclcpp_wait_set package 提供了使用此用户级等待集机制的多个示例。 rclc Executor:这个来自C客户端库rclc...
wait_set_policies Classes struct AnyExecutable class AnyServiceCallback class AnySubscriptionCallback class AsyncParametersClient class CallbackGroup class Client class ClientBase class Clock class Context Context which encapsulates shared state between nodes and other similar entities. More... ...
优先级反转、无法明确控制回调顺序和缺乏特定主题回调触发机制。为解决这些问题，rclcpp 提供了 WaitSet 类，允许直接等待不同订阅的消息，实现确定性的处理序列。此外，rclc Executor 实现了逻辑执行时间（LET）语义，允许用户对回调执行顺序进行细粒度控制，并提供了自定义触发条件。
Since the wait set cannot be mutated, it does not need to be thread-safe. See also rclcpp::WaitSetTemplate for API documentation ◆ ThreadSafeWaitSet using rclcpp::ThreadSafeWaitSet = typedef rclcpp::WaitSetTemplate< rclcpp::wait_set_policies::ThreadSafeSynchronization, rclcpp::wait_set_policies...
WaitSetSubscriber StaticWaitSetSubscriber TimeTriggeredWaitSetSubscriber demo_nodes_cpp_native demo_nodes_cpp_native::Talker image_tools image_tools::Cam2Image image_tools::ShowImage teleop_twist_joy teleop_twist_joy::TeleopTwistJoy joy joy::Joy ...
add_to_wait_set 将实体添加到等待集。 destroy 销毁服务器。 execute 从就绪等待集获取数据后执行工作。 get_num_entities 返回等待集中使用的各类实体的数量。 is_ready 如果等待集中有一个或多个实体准备就绪,则返回 True。 notify_execute notify_goal_done reg...
在实时性策略方面，ROS2提供了callback groups、rclcpp WaitSet和rclc Executor等解决方案，以确保关键任务的实时性。此外，ROS2还在设计和实现上对实时程序安全进行了优化，以减少优先级反转的风险。最后，ROS2在开源飞控支持方面，mavros正在开发ROS2版本，而PX4已支持Fast DDS，实现uORB消息与DDS消息的...