1.3函数原型 template<typenameRepT=int64_t,typenameRatioT=std::milli>bool rclcpp::ClientBase::wait_for_service ( std::chrono::duration< RepT, RatioT > timeout = std::chrono::duration<RepT,RatioT>(-1) ) 1. 2. 参数只有一个,而且有默认值,这个参数表示等待的超时时间。 二、使用方法 2.1 等待...
while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): # 循环等待服务器端成功启动 self.get_logger().info('service not available, waiting again...') self.request = AddTwoInts.Request() # 创建服务请求的数据对象 def send_request(self): # 创建一个发送服务请求的函数 self.request.a = i...
while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): print("service not available, waiting...") # 创建服务请求数据对象 self.request = AddTwoInts.Request() def send_request(self): self.request.a = 10 self.request.b = 20 # 发送服务请求 self.future = self.client.call_async(self....
while (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) { //等待时检测rclcpp的状态 if (!rclcpp::ok()) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "等待服务的过程中被打断..."); return; } RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "等待服务端上线中"); } // 2.构造请求的 auto request = s...
在catkin_ws/src/目录下新建功能包service_example,并在创建时显式的指明依赖rospy和std_msgs,依赖std_msgs将作为基本数据类型用于定义我们的服务类型。打开命令行终端,输入命令: $ cd ~/catkin_ws/src #创建功能包topic_example时,显式的指明依赖rospy和std_msgs, ...
Currently #127 implements wait_for_service using a GraphListener class. GraphListener has its own thread and waits on node graph guard conditions plus timers for the wait_for_service timeout. This enables a user to call client.wait_for_service() inside of a callback without blocking forever ...
while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): self.get_logger().info('Service not available, waiting again...') self.req = AddTwoInts.Request() self.req.a = 1 self.req.b = 2 self.send_request() def send_request(self): ...
rospy,wait_for_service('word_count') 客户端要指定服务的名字和类型,这会使我们像调用本地函数一样使用服务,它将会帮我们作服务调用 miao@openlib:~$ rosrun basic service_client.py these are some words hhh these are some words hhh-> 5
wait_for_service 等待服务服务器准备就绪。 服务器准备就绪或超时后立即返回。 属性列表: 属性 含义 备注 handle 句柄 Service 1 class rclpy.service.Service(service_handle, srv_type, srv_name, callback, callback_group, qos_profile) 为ROS 服务服务器创建一个容器。 注意: 用户不应使用该构造函数...
而同步方法（3-a）适用于简单情况。例如，你可以通过定时器周期性调用服务，但长期的周期性通信建议使用topic而非服务。服务的使用可以通过查看服务状态，例如检查服务是否就绪（service_is_ready）或等待服务启动（wait_for_service）。同时，ros2 service命令行工具提供了-h选项来查看其功能选项。