第二个被称为“设置参数”回调,可以通过从节点API调用add_on_set_parameters_callback来设置。回调传递一个不可变的Parameter对象列表,并返回一个rcl_interfaces/msg/SetParametersResult。这个回调的主要目的是让用户能够检查即将对参数进行的更改,并显式地拒绝更改。
this->get_logger().set_level(log_level); 1.创建功能包和节点 我们创建一个功能包和测试节点,声明参数并实现动态修改打印的日志级别功能。 mkdir -p chapt4/chapt4_ws/ ros2 pkg create example_parameters_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --destination-directory src --node-name ...
使用如下命令设置参数: ros2 param set<node_name><parameter_name><value> 1. 使用上述250-250-210。 对应如下指令: ros2 param set /turtlesim background_r 250 ros2 param set /turtlesim background_g 250 ros2 param set /turtlesim background_b 210 背景色更改为下图: 使用set命令设置参数只会在当...
/mobot/camera_controller/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters /mobot/camera_controller/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters /mobot/camera_controller/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically /mobot/set_camera_info: sensor_msgs/srv/SetCameraInfo Service Cl...
/turtlesim/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters /turtlesim/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters /turtlesim/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters /turtlesim/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically ...
rclcpp::Node::remove_on_set_parameters_callback() rclcpp::Parameter rclcpp::ParameterValue rclcpp::AsyncParametersClient rclcpp::SyncParametersClient rclcpp/parameter.hpp rclcpp/parameter_value.hpp rclcpp/parameter_client.hpp rclcpp/parameter_service.hpp ...
Set parameter successful 设置背景颜色 ros2 param dump命令: 导出参数值 格式:ros2 param dump <node_name> 例子: $ ros2 param dump /turtlesim Saving to: ./turtlesim.yaml 效果: $ cat turtlesim.yaml turtlesim: ros__parameters: background_b: 255 ...
ROS2节点创建了一个定时器,同时通过self.declare_parameter函数声明一个参数robot_name,并设置默认值为mbot,通过self.get_parameter函数获取最新的参数值,接着利用rclpy.parameter.Parameter函数设置单个参数为指定值,最后利用self.set_parameters函数通过参数列表一次设置多个参数(实际只有一个)。
/turtlesim/get_parameters /turtlesim/list_parameters /turtlesim/set_parameters /turtlesim/set_parameters_atomically 显示服务及消息类型: $ ros2 service list -t /clear [std_srvs/srv/Empty] /kill [turtlesim/srv/Kill] /reset [std_srvs/srv/Empty] ...
demo_nodes_cpp::SetAndGetParameters demo_nodes_cpp::ParameterEventsAsyncNode demo_nodes_cpp::EvenParameterNode demo_nodes_cpp::SetParametersCallback demo_nodes_cpp::ContentFilteringPublisher demo_nodes_cpp::ContentFilteringSubscriber demo_nodes_cpp::Talker ...