成功执行此方法后,将调用任何使用add_on_set_parameters_callback注册的回调。如果回调阻止了参数初始值的设置,则会抛出rclcpp::exceptions::InvalidParameterValueException。 返回的引用在参数被取消声明之前一直有效。 示例 node->declare_parameter<int>("param_name",10); 声明了一个名为param_name的整数类型参数,...
classMyNode:public rclcpp::Node{public:MyNode(){Robot_parameter* rp;// Declare parameters firstdescriptor.description ="";descriptor.name ="name";descriptor.integer_range.resize(1);descriptor.integer_range[0].from_value =10;descriptor.integer_range[0].to_value...
200);declare_parameter("topics",std::vector<std::string>());declare_parameter("topic_types",std::vector<std::string>());get_parameter("number_particles",num_particles_);RCLCPP_INFO_STREAM(get_
class ParametersBasicNode : public rclcpp::Node { public: // 构造函数,有一个参数为节点名称 explicit ParametersBasicNode(std::string name) : Node(name) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str()); this->declare_parameter("rcl_log_level", 0); /*声明参数*/ t...
node->declare_parameter<uint16_t>("wheel_diameter", rp->wheel_diameter, descriptor); // Then create callback callback_handle_= this->add_on_set_parameters_callback( std::bind(&MyNode::SetParametersCallback, this, std::placeholders::_1,rp)); ...
explicit ParametersBasicNode(std::string name) : Node(name) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str()); } private: }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); /*创建对应节点的共享指针对象*/ ...
4.1.1 通过控制台/launch文件传递parameters参数 请参考2.3.1的--parameter(可简写为-p); 在组件中读取参数的方式,如下: std::stringdevice("");std::stringbaudrate("");declare_parameter<std::string>("device","/dev/ttyUSB0");declare_parameter<std::string>("baudrate","921600");get_parameter("...
不同于ROS1中的dynamic_reconfigure,ROS2中我们直接使用declare_parameter声明参数,可以在rqt-reconfigure中动态配置,之前我们在声明时新增了一个只读的约束 这里我们还可以新增其他约束以限制参数设置的范围 rcl_interfaces::msg::ParameterDescriptor descriptor;descriptor.description="";descriptor.name="name";descriptor....
When we decided to make parameters "strongly typed" by default (#1522), we didn't originally support to declare them uninitialized. You either needed to pass a default value or the user must provide an override of the correct type (e.g. :=) when running the node. We later relaxed that...
def__init__(self):super().__init__('your_amazing_node')self.declare_parameters(namespace='',parameters=[('bool_value',None),('float_number',None),('str_text',None)]) 命令行模式: 代码语言:javascript 复制 ros2 run pkg_name node_name--ros-args--params-file.~/locate_pkg/config/par...