self.declare_parameter: 声明参数test_param,并设置默认值为10。 self.get_parameter: 获取参数的当前值。 self.get_logger().info: 记录日志,将参数值输出到控制台。 5. 运行代码 确保你已经开启了一个ROS2的节点,在另一个终端中执行代码: # 切换到工作空间目录cd~/ros2_ws/# 运行python3 get_ros2_para...
self.declare_parameter("my_parameter") def timer_callback(self): # First get the value parameter "my_parameter" and get its string value my_param = self.get_parameter("my_parameter").get_parameter_value().string_value # Send back a hello with the name self.get_logger().info('Hello %...
self.declare_parameter("write_timer_period",5 1.2 获取并设置参数 这里我们在timer的回调函数里做这件事,每次写完小说就更新一下 修改timer_callback函数,在最下面加入两行代码 # 回调之后更新回调周期 timer_period = self.get_parameter('write_timer_period').get_parameter_value().integer_value # 更新回...
# Declare and acquire `turtlename` parameter self.declare_parameter('turtlename', 'turtle') self.turtlename = self.get_parameter( 'turtlename').get_parameter_value().string_value # Subscribe to a turtle{1}{2}/pose topic and call handle_turtle_pose # callback function on each message self...
#include<vector>#include<string>#include"rclcpp/rclcpp.hpp"classLocalizationNode:publicrclcpp::Node{public:LocalizationNode():Node("localization_node"){declare_parameter("number_particles",200);declare_parameter("topics",std::vector<std::string>());declare_parameter("topic_types",std::vector<std:...
循环等待ROS2退出node.destroy_node()# 销毁节点对象rclpy.shutdown()# 关闭ROS2 Python接口 ROS2节点创建了一个定时器,同时通过self.declare_parameter函数声明一个参数robot_name,并设置默认值为mbot,通过self.get_parameter函数获取最新的参数值,接着利用rclpy.parameter.Parameter函数设置单个参数为指定值,最后利用...
declareParameter("observation_sources",rclcpp::ParameterValue(std::string("")));//观测数据的名称 每种传感器的观测数据都可以独立配置如下参数: 代码语言:yaml 复制 declareParameter(source + "." + "topic",rclcpp::ParameterValue(source)); declareParameter(source + "." + "sensor_frame",rclcpp::Par...
(): # 自动生成launch文件的函数 parameter_yaml = IncludeLaunchDescription( # 包含指定路径下的另外一个launch文件 PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join( get_package_share_directory('learning_launch'),'launch'),'/parameters_nona...
请参考2.3.1的--parameter(可简写为-p); 在组件中读取参数的方式,如下: std::stringdevice("");std::stringbaudrate("");declare_parameter<std::string>("device","/dev/ttyUSB0");declare_parameter<std::string>("baudrate","921600");get_parameter("device", device);get_parameter("baudrate", ...
确保在控制器的init或on_configure方法中声明和获取所需的参数。上面的示例中,我们在init方法中使用auto_declare声明参数arm_id,并在on_configure方法中获取它。 3. 创建启动文件 为了运行控制器,需要创建一个 ROS 2 启动文件。启动文件通常使用 Python 编写,以下是一个示例: ...