本节小鱼带你一起学习使用Python将李四节点中小写说timer周期变成一个可以动态修改的参数。 1.代码编写 打开vscode,打开li4.py,把目光放到下面这行代码上 class WriterNode(Node) 这行程序告诉我们,WriterNode是继承于rclpy.node.Node的。所以李四获取到了参数相关的能力: 函数名称描述 declare_para
首先,在scripts文件夹下创建新的节点文件node1.py #!/usr/bin/env python3 import rclpy from rclpy.node import Node class HelloWorldNode(Node): def __init__(self): super().__init__('hello_world_node') self.declare_parameter('message', 'Hello World!') self.declare_parameter('repeat_count'...
self.declare_parameter: 声明参数test_param,并设置默认值为10。 self.get_parameter: 获取参数的当前值。 self.get_logger().info: 记录日志,将参数值输出到控制台。 5. 运行代码 确保你已经开启了一个ROS2的节点,在另一个终端中执行代码: # 切换到工作空间目录cd~/ros2_ws/# 运行python3 get_ros2_para...
classMyNode:public rclcpp::Node{public:MyNode(){Robot_parameter* rp;// Declare parameters firstdescriptor.description ="";descriptor.name ="name";descriptor.integer_range.resize(1);descriptor.integer_range[0].from_value =10;descriptor.integer_range[0].to_value...
对于动态参数,大家学过ROS1的话应该都应该有所耳闻吧,ROS1的动态参数的操作还需要dynamic_reconfigure,ROS2中我们直接使用declare_parameter声明参数,可以在rqt-reconfigure中动态配置,之前我们在声明时新增了一个只读的约束。我们这里参考gitee中的代码。 首先和ROS1一样设置cfg文件: ...
•必须使用declare parameter等方法声明节点的所有参数。在声明中,指定参数名称和默认值。 •使用get parameter等函数获取其值,指定参数的名称和存储其值的位置。 •有一些方法可以分块实现。 •可以随时读取参数,甚至可以实时订阅修改。然而,在启动时读取它们会使代码更容易预测。
def__init__(self):super().__init__('test_params_rclpy')self.declare_parameter('my_str')self.declare_parameter('my_int')param_str=self.get_parameter('my_str')param_int=self.get_parameter('my_int')self.get_logger().info("str: %s, int: %s"%(str(param_str.value),str(param_int...
self.declare_parameter('target_frame', 'turtle1') self.target_frame = self.get_parameter( 'target_frame').get_parameter_value().string_value self.tf_buffer = Buffer() self.tf_listener = TransformListener(self.tf_buffer, self) # Create a client to spawn a turtle ...
# 先声明self.declare_parameter('key名'[,value]) self.get_parameter('key名').get_parameter_value().string_value# bool_value、integer_value、double_value 2.1.6 Launch文件——node管理 项目需要的node有很多,要是启动多个节点费力,launch可以类似脚本启动 ...
self.declare_parameter("my_parameter") def timer_callback(self): # First get the value parameter "my_parameter" and get its string value my_param = self.get_parameter("my_parameter").get_parameter_value().string_value # Send back a hello with the name ...