self.declare_parameter: 声明参数test_param,并设置默认值为10。 self.get_parameter: 获取参数的当前值。 self.get_logger().info: 记录日志,将参数值输出到控制台。 5. 运行代码 确保你已经开启了一个ROS2的节点,在另一个终端中执行代码: # 切换到工作空间目录cd~/ros2_ws/# 运行python3 get_ros2_para...
200);declare_parameter("topics",std::vector<std::string>());declare_parameter("topic_types",std::vector<std::string>());get_parameter("number_particles",num_particles_);RCLCPP_INFO_STREAM(get_
self.declare_parameter("write_timer_period",5 1. 2. 1.2 获取并设置参数 这里我们在timer的回调函数里做这件事,每次写完小说就更新一下 修改timer_callback函数,在最下面加入两行代码 # 回调之后更新回调周期 timer_period = self.get_parameter('write_timer_period').get_parameter_value().integer_value ...
self.declare_parameter("write_timer_period",5 1.2 获取并设置参数 这里我们在timer的回调函数里做这件事,每次写完小说就更新一下 修改timer_callback函数,在最下面加入两行代码 # 回调之后更新回调周期 timer_period = self.get_parameter('write_timer_period').get_parameter_value().integer_value # 更新回...
self.declare_parameter("write_timer_period",5 1.2 获取并设置参数 这里我们在timer的回调函数里做这件事,每次写完小说就更新一下 修改timer_callback函数,在最下面加入两行代码 # 回调之后更新回调周期 timer_period = self.get_parameter('write_timer_period').get_parameter_value().integer_value ...
("framerate",10.0);this->declare_parameter("frame_id","default_cam");this->declare_parameter("image_height",720);this->declare_parameter("image_width",1280);this->declare_parameter("io_method","mmap");this->declare_parameter("pixel_format","yuyv");this->declare_parameter("video_device"...
self.declare_parameter('turtlename', 'turtle') self.turtlename = self.get_parameter( 'turtlename').get_parameter_value().string_value # Initialize the transform broadcaster self.br = TransformBroadcaster(self) # Subscribe to a turtle{1}{2}/pose topic and call handle_turtle_pose ...
# cycle on the EKF without correcting it. This parameter can be thought of as the minimum frequency with which the # filter will generate new output. Defaults to 1 / frequency if not specified. # 我们认为传感器超时的时间段(以秒为单位)。在这种情况下,我们在EKF上执行一个预测周期,而不进行校...
(Paramsconst& other)const;//loop over all parameters: perform validation then updatercl_interfaces::msg::SetParametersResultupdate(conststd::vector<rclcpp::Parameter> ¶meters);//declare all parameters and throw an exception if a non-optional value is missing or validation failsvoiddeclare_params...
循环等待ROS2退出node.destroy_node()# 销毁节点对象rclpy.shutdown()# 关闭ROS2 Python接口 ROS2节点创建了一个定时器,同时通过self.declare_parameter函数声明一个参数robot_name,并设置默认值为mbot,通过self.get_parameter函数获取最新的参数值,接着利用rclpy.parameter.Parameter函数设置单个参数为指定值,最后利用...