class SignalDogNode : public rclcpp::Node { public: // 构造函数 SignalDogNode(std::string name) : Node(name) { //声明参数 this->declare_parameter<std::int32_t>("novel_price", novel_price); } private: //声明一下书的单价 unsigned int novel_price = 1; // 声明一个回调函数,当收到...
class ParamNode: public rclcpp::Node { public: ParamNode():Node("param_server") { this->declare_parameter("author","handsome"); this->set_parameter(rclcpp::Parameter("author","mosthandsome"));//也可以一次传一个vector,里面装着许多Parameter std::string str; this->get_parameter("author",...
classMyNode:public rclcpp::Node{public:MyNode(){Robot_parameter* rp;// Declare parameters firstdescriptor.description ="";descriptor.name ="name";descriptor.integer_range.resize(1);descriptor.integer_range[0].from_value =10;descriptor.integer_range[0].to_value...
bool:布尔类型,例如 declare_parameter("my_param", True) int:整数类型,例如 declare_parameter("my_param", 42) float:浮点数类型,例如 declare_parameter("my_param", 3.14) str:字符串类型,例如 declare_parameter("my_param", "hello") 列表和字典: list:列表类型,例如 declare_parameter("my_param", ...
(name)# ROS2节点父类初始化 self.declare_parameter('source_frame','world')# 创建一个源坐标系名的参数 self.source_frame= self.get_parameter( # 优先使用外部设置的参数值,否则用默认值'source_frame').get_parameter_value().string...
declare_parameter声明和初始化一个参数 declare_parameters声明和初始化一堆参数 get_parameter通过参数名字获取一个参数 get_parameters获取具有给定前缀的所有参数的参数值 set_parameters设置一组参数的值 完成张三买书时 给王五 钱 的参数的更改,我们只需要做两步即可,声明参数和获取参数 ...
对于动态参数,大家学过ROS1的话应该都应该有所耳闻吧,ROS1的动态参数的操作还需要dynamic_reconfigure,ROS2中我们直接使用declare_parameter声明参数,可以在rqt-reconfigure中动态配置,之前我们在声明时新增了一个只读的约束。我们这里参考gitee中的代码。 首先和ROS1一样设置cfg文件: ...
- 动态参数:在ROS1中,需要配合专门的动态机制来实现动态监控参数,而在ROS2中,直接使用`declare_parameter`声明参数,可以在rqt-reconfigure中动态配置,并且可以新增只读约束。 - 动态监测参数变化:在ROS1中, Parameter参数机制默认无法实现动态监控参数变化,而在ROS2中,可以实现监测本节点的参数变化。 ROS2中参数的高级...
def__init__(self):super().__init__('test_params_rclpy')self.declare_parameter('my_str')self.declare_parameter('my_int')param_str=self.get_parameter('my_str')param_int=self.get_parameter('my_int')self.get_logger().info("str: %s, int: %s"%(str(param_str.value),str(param_int...
ros2 param get <node_name> <parameter_name> OUTPUT: Integer value is: 86 ③ ros2 param set 设置参数值 ros2 paramset<node_name> <parameter_name> <value> 以修改海龟背景色为例 ros2 paramset/turtlesim background_r 150 OUTPUT: Set parameter successful ...