AI代码解释 #include<vector>#include<string>#include"rclcpp/rclcpp.hpp"classLocalizationNode:publicrclcpp::Node{public:LocalizationNode():Node("localization_node"){declare_parameter("number_particles",200);declare_
this->declare_parameter<std::string>("channel_type","serial"); this->declare_parameter<std::string>("tcp_ip", "192.168.1.121"); this->declare_parameter<int>("tcp_port", 20108); this->declare_parameter<std::string>("udp_ip"); this->declare_parameter<int>("udp_port"); this->declar...
declare_parameter,参数有两个参数名和参数值。 get_parameter,参数有两个,参数名和放入结果的变量。 设置日志级别 set_level,设置日志级别,ROS2的日志级别定义在文件/opt/ros/humble/include/rcutils/rcutils/logging.h的167-175行。 /// The severity levels of log messages / loggers. enumRCUTILS_LOG_SEVE...
{ // Declare and acquire `target_frame` parameter target_frame_ = this->declare_parameter<std::string>("target_frame", "turtle1"); tf_buffer_ = std::make_unique<tf2_ros::Buffer>(this->get_clock()); tf_listener_ = std::make_shared<tf2_ros::TransformListener>(*tf_buffer_); // ...
serial_port_ = this->declare_parameter("serial_port", "\\\.\\COM3"); 注意、这里COM3是变化的,我的设备上是COM3。 (3)rplidar.launch.py中的ttyUSB0修改为COM3, 如果你要运行指令:ros2 launch rplidar_ros rplidar.launch.py,那相应的串口也要改,如下, 把...
declare_parameter,参数有两个参数名和参数值。 get_parameter,参数有两个,参数名和放入结果的变量。 设置日志级别 set_level,设置日志级别,ROS2的日志级别定义在文件/opt/ros/humble/include/rcutils/rcutils/logging.h的167-175行。 /// The severity levels of log messages / loggers. ...
entry_points={'console_scripts': ['param_declare = learning_parameter.param_declare:main','param_object_detect = learning_parameter.param_object_detect:main', ],}, 参考链接: https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Parameters/Understanding-ROS2-Par...
(name)# ROS2节点父类初始化 self.declare_parameter('source_frame','world')# 创建一个源坐标系名的参数 self.source_frame= self.get_parameter( # 优先使用外部设置的参数值,否则用默认值'source_frame').get_parameter_value().string...
# 先声明self.declare_parameter('key名'[,value]) self.get_parameter('key名').get_parameter_value().string_value# bool_value、integer_value、double_value 2.1.6 Launch文件——node管理 项目需要的node有很多,要是启动多个节点费力,launch可以类似脚本启动 ...
declare_parameter("destagger", true); declare_parameter("min_range", 0.0); declare_parameter("max_range", 1000.0); declare_parameter("rows_step", 1); } void metadata_handler( Expand Down Expand Up @@ -95,8 +100,15 @@ class OusterCloud : public OusterProcessingNodeBase { imu_packet_...