char**argv){ros::init(argc,argv,"wait_message");ros::NodeHandlen;ros::Rateloop_rate(1);while(ros::ok()){boost::shared_ptr<public_pkg::CustomMsgconst>msg;msg=ros::topic::waitForMessage<public_pkg::CustomMsg>("custom_topic",ros::Duration(5));if(msg){ROS_INFO("%s...
动手学ROS(4): 获取Topic消息之waitForMessage 之前两节已经介绍了如何创建publisher和subscriber,本节我们再补充一点关于topic的知识。 想要获取Topic中的msg,据我了解有两种方式: 一种是我们已经知道的,通过订阅该Topi…阅读全文 赞同11 添加评论 分享收藏 动手学ROS(3): 自定义消息类型 工程...
如果client.call(srv)的时候,没有启动服务,就会出现如下报错。所以waitForServer()还是有点作用的,可以不报错。 #include"ros/ros.h"#include"beginner_tutorials/AddTwoInts.h"#include<cstdlib>intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");if(argc!=3){ROS_INFO("usage: ...
// sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr recent_cloud = // ros::topic::waitForMessage<sensor_msgs::PointCloud2>(topic, nh); pcl_ros::transformPointCloud(world_frame, stransform, *recent_cloud, transformed_cloud); /* * CONVERT POINTCLOUD ROS->PCL */ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud...
2.4 修改CMakeLists.txt文件 2.4.1 修改find_package指令 # 需要加入 message_generation,必须有std_msgsfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) 2.4.2 添加add_message_files指令 ## 配置 srv 源文件add_service_files( ...
消息(message):节点之间通过消息(message)8来发送和接收数据。消息是诸如integer、floatingpoint和boolean等类型的变量。用户还可以使用诸如消息里包括消息的简单数据结构或列举消息的消息数组的结构。使用消息的通信方法包括TCPROS,UDPROS等,根据情况使用单向消息发送/接收方式的话题(topic)和双向消息请求(request)/响应(res...
sendGoal(goal,&doneCb,&activeCb,&feedbackCb);client.waitForResult();ros::Duration(1).sleep();return0;} 3.7 修改 CMakLists.txt 以下内容加载合适位置,注释标识的位置。如果没找到位置,就放到文件末尾。 add_executable(server src/dishes_server.cpp)...
what()); } sensor_msgs::PointCloud2 transformed_cloud; // sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr recent_cloud = // ros::topic::waitForMessage<sensor_msgs::PointCloud2>(topic, nh); pcl_ros::transformPointCloud(world_frame, stransform, *recent_cloud, transformed_cloud); /* * CONVERT POINT...
message_generation # 需要添加 message_generation,必须有 std_msgs ) add_messages_files( FILES Person.msg ) # catkin在cmake之上新增的命令,指定从哪个消息文件生成 # 添加生成消息时的依赖 generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) # catkin新增的命令,用于生成消息 ...
serviceClient<serve::AddInt>("AddInt"); //等待服务启动成功 //方式1 ros::service::waitForService("AddInt"); //方式2 // client.waitForExistence(); // 5.组织请求数据 serve::AddInt ai; ai.request.num1 = atoi(argv[1]); ai.request.num2 = atoi(argv[2]); // 6.发送请求,返回 ...