ros2 topic list -v | grep fishbot_effort_controller 可以看到, 这里多出了两个话题, 其中/ fishbot _ effort _ controller/ commands就是用于发布控制命令的话题。 终端,通过话题控制轮子扭矩,给两个轮子输出 0.0001 的扭矩。 ros2 topic pub /fishbot_effort_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArra...
messages to screen rostopic find find topics by type rostopic hz display publishing rate of topic rostopic info print information about active topic rostopic list 获取话题列表 list active topics rostopic pub 发布话题数据 publish data to topic rostopic type print topic or field type 三、ros2 to...
rostopic find 根据类型查找主题 rostopic hz 显示主题的发布频率 rostopic info 显示主题相关信息 rostopic list 显示所有活动状态下的主题 rostopic pub 将数据发布到主题 rostopic type 打印主题类型 rostopic list(-v) 直接调用即可,控制台将打印当前运行状态下的主题名称 rostopic list -v : 获取话题详情(比...
rostopic是一个在ROS系统中使用的命令行工具，用于获取关于主题的调试信息。它提供了一系列的功能，包括显示发布者、订阅者、发布频率等信息，以及一个实验性的Python库，用于动态获取主题信息并与之交互。使用rostopic命令可以直接查看当前运行状态下的主题名称，例如通过命令`rostopic list -v`可以获取话题...
ros2 topic list 1. OUTPUT: /parameter_events /rosout /turtle1/cmd_vel /turtle1/color_sensor /turtle1/pose 1. 2. 3. 4. 5. 6. 输出话题名同时输出话题类型 当添加 -t 后缀时将同时输出话题列表与各个话题的消息类型Message Type ros2 topic list -t ...
如果需要查看话题列表中每个话题的消息类型,可以使用ros2 topic list -t命令。这将同时输出话题列表和各个话题的消息类型(Message Type)。以下是使用ros2 topic list -t命令的示例: ros2 topic list -t 输出结果将列出话题的名称,然后在方括号内指定该话题的消息类型,以帮助用户了解话题传输的数据类型。
ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 在接下来的教程中,您将了解有关这些概念的更多信息。 由于本教程的目标只是对turlsim进行概述,因此我们将使用rqt(ROS2的图形用户界面)来更深入地了解服务。 使用turtlesim和rqt是学习ROS2核心概念的好方法。
ros2 topic -h 显示如下: 主要有: bw:显示所查阅主题的带宽 delay:显示延迟 echo:输出主题消息 find:列出选定主题 hz:输出平均发布频率 info:显示主题消息 list:列出可使用的主题表 pub:发布消息到主题 type:输出主题类型 3. 如何掌握主题topic 如之前一节学习类似,先打开turtlesim和teleop节点: ...
在运行ros2 topic list -t之后,我们在前面看到的主题类型让我们知道每个主题可以发送什么类型的消息。回想一下cmd_vel主题的类型: geometry_msgs/msg/Twist 这意味着在软件包geometry_msgs中有一个名为Twist的msg。 现在我们可以在此类型上运行ros2 interface show <type>.msg来了解其详细信息,特别是消息期望的数据...
在运行ros2 topic list -t之后,我们在前面看到的主题类型让我们知道每个主题可以发送什么类型的消息。回想一下cmd_vel主题的类型: geometry_msgs/msg/Twist 这意味着在软件包geometry_msgs中有一个名为Twist的msg。 现在我们可以在此类型上运行ros2 interface show <type>.msg来了解其详细信息,特别是消息期望的数据...