运行ros2 topic list -t之后可以看到每个话题发布的消息类型,或者通过info也可以获得某一消息的类型,回想一下cmd_vel主题的类型: geometry_msgs/msg/Twist 这表示在geometry_msgs包里,有一个msg叫做Twist。 可以通过运行ros2 interface show <type>.msg查看消息的细节,特别是消息的数据结构。 ros2 interface show ...
ros2 topiclist 不清楚这些话题传输的是什么数据,没问题,这个命令试一下: ros2 topiclist-t 这回我们不仅可以看到所有话题的列表,还可以清晰的看到每个话题传输的数据类型是什么。 4.ros2 topic echo 如果想看到节点之间的话题到底发了什么数据内容,可以这样: ros2 top...
1. 查看节点: 可以使用 ros2 node list 命令来查看当前活动的所有ROS2节点。 2.查看话题: 可以使用 ros2 topic list 命令来查看当前活动的所有ROS2话题。 3.查看特定话题的详细信息: 可以使用 ros2 topic info [topic_name] 命令来查看特定话题的详细信息,其中 [topic_name] 是你想查询的话题的名称。 4....
3.2.1 ros2 topic list 返回系统中当前活动的所有主题的列表 命令 ros2 topic list 结果 3.2.2 ros2 topic list -t 增加消息类型 命令 ros2 topic list -t 结果 3.2.3 ros2 topic echo <topic_name> 打印实时话题内容 命令 ros2 topic echo /chatter 结果 3.2,4 ros2 topic info <topic_name> 查看...
三、ros2 topic ① ros2 topic list 输出当前存在的话题Topic列表 ros2 topic list OUTPUT: /parameter_events /rosout /turtle1/cmd_vel /turtle1/color_sensor /turtle1/pose 输出话题名同时输出话题类型 当添加 -t 后缀时将同时输出话题列表与各个话题的消息类型Message Type ...
格式:ros2 node list 6、ros2 node info 功能:查看节点详细信息,包括订阅、发布的消息,开启的服务或动作等 格式:ros2 node info <node_name> node_name表示节点名称 7、ros2 topic list 功能:查看当前域内的所有话题 格式:ros2 topic list 8、ros2 topic info ...
ros2 topic list -t 可以看到, cmd_vel 话题的消息类型是: geometry_msgs/msg/Twist 熟悉ROS1的小伙伴应该并不陌生,这就是在ROS中常用的标准速度指令,以上内容表示在geometry_msgs包的msg中有一个数据类型Twist。 这个数据类型的具体数据结构什么样的,继续通过如下指令看一下: ...
3. 如何掌握主题topic 如之前一节学习类似,先打开turtlesim和teleop节点: 代码语言:javascript 复制 ros2 run turtlesim turtlesim_node 代码语言:javascript 复制 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key rqt_graph工具: 3.1 命令工具 在新终端中运行该命令ros2 topic list将返回系统中当前活动的所有主题的列表: ...
3、 ros2 topic list 4、ros2 topic echo 5、 ros2 topic info 6、ros2 interface show 7、ros2 topic pub 8、ros2 topic hz 9、总结 一、ROS2中话题(Topic in ROS 2) ROS 2将复杂系统分解为许多模块化节点。“Topic ”是ROS图的一个重要元素,充当节点交换消息的总线。
节点(node)通过主题(topic)发送数据(使用消息(messages)),发布者和订阅者必须发送和接受同样类型的消息来进行通讯。 主题(topic)类型可以在ros2 topic list -t 中获取,例如/turtle1/cmd_vel的类型(type)是: Type: geometry_msgs/msg/Twist 这个类型信息的意思是:在 geometry_msgs这个包中,有一个msg叫做Twist ...