显示某topic的基本信息: ``` $ ros2 topic info /chatter ```5. 显示所有发布的topic: ``` $ ros2 topic list ```6. 显示某topic的发布频率: ``` $ ros2 topic hz /chatter ```7. 发布消息到指定的topic: ``` $ ros2 topic pub /chatter std_msgs
节点(node)通过主题(topic)发送数据(使用消息(messages)),发布者和订阅者必须发送和接受同样类型的消息来进行通讯。 主题(topic)类型可以在ros2 topic list -t 中获取,例如/turtle1/cmd_vel的类型(type)是: Type: geometry_msgs/msg/Twist 这个类型信息的意思是:在 geometry_msgs这个包中,有一个msg叫做Twist ...
格式:ros2 topic list 8、ros2 topic info 功能:显示话题消息类型,订阅者/发布者数量 格式:ros2 topic info <topic_name> topic_name表示话题名称 9、ros2 topic type 功能:查看话题的消息类型 格式:ros2 topic type <topic_name> topic_name表示话题名称 10、ros2 topic hz 功能:查看话题平均发布频率 格式...
3.2.1 ros2 topic list 返回系统中当前活动的所有主题的列表 命令 ros2 topic list 结果 3.2.2 ros2 topic list -t 增加消息类型 命令 ros2 topic list -t 结果 3.2.3 ros2 topic echo <topic_name> 打印实时话题内容 命令 ros2 topic echo /chatter 结果 3.2,4 ros2 topic info <topic_name> 查看...
在新终端中运行该命令ros2 topic list将返回系统中当前活动的所有主题的列表: 更详细的功能:ros2 topic list -t 返回相同的主题列表,这次主题类型显示在每个主题后面的括号中: 主题具有名称和类型。这些属性(尤其是类型)是节点用于交互相同信息的基础。
3、 ros2 topic list 4、ros2 topic echo 5、 ros2 topic info 6、ros2 interface show 7、ros2 topic pub 8、ros2 topic hz 9、总结 一、ROS2中话题(Topic in ROS 2) ROS 2将复杂系统分解为许多模块化节点。“Topic ”是ROS图的一个重要元素,充当节点交换消息的总线。
colcon build --packages-select example_topic_rclcpp # colcon这个命令一定要注意运行的路径是在workspace路径下 source install/setup.bash ros2 run example_topic_rclcpp topic_publisher_01 另一个窗口: 查看列表 ros2 topic list 输出内容 ros2 topic echo /command ...
1:列出所有节点 ros2 node list 2:查看某个节点的信息 ros2 node info <node> (<node>是节点名称) 2:列出所有话题 ros2 topic list 3:查看某个话题的信息 ros2 topic into <topic> (<topic>是话题名称) 4:查看话题的输出内容 ros2 topic echo <topic> (<topic>是话题名称) ...
ros2 topiclist-t 可以看到, cmd_vel 话题的消息类型是: geometry_msgs/msg/Twist 熟悉ROS1的小伙伴应该并不陌生,这就是在ROS中常用的标准速度指令,以上内容表示在geometry_msgs包的msg中有一个数据类型Twist。 这个数据类型的具体数据结构什么样的,继续通过如下指令看...
三、ros2 topic ① ros2 topic list 输出当前存在的话题Topic列表 ros2 topic list OUTPUT: /parameter_events /rosout /turtle1/cmd_vel /turtle1/color_sensor /turtle1/pose 输出话题名同时输出话题类型 当添加 -t 后缀时将同时输出话题列表与各个话题的消息类型Message Type ...