启动ROSbridge后,使用ros2 topic list,但是没有topic显示,我这部分代码正常的是显示topic:cmd_vel $ ros2 topic list 2022-10-05 12:32:08.462 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7412: open_and_lock_file failed -> Function open_port_internal 2022-10-05 12:32:08.462 [RTPS...
ros2 topic pub--rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x:2.0, y:0.0, z:0.0}, angular: {x:0.0, y:0.0, z:1.8}}" 这里与上面的区别是删除了--once选项和增加了--rate 1选项,这告诉ros2 topic pub以1 Hz的频率稳定发布命令。 刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可...
02:27 ROS2_4.4.6Topic话题的创建和使用编程示例1(Python,标准消息) 12:31 ROS2_4.4.7.Topic话题的创建和使用编程示例2(Python,自定义消息) 13:17 ROS2_4.4.8.Topic话题的创建和使用编程示例3(C++,标准消息) 12:43 ROS2_4.4.9.Topic话题的创建和使用编程示例4(C++,自定义消息) 07:45 3...
利用'ros2 topic list'进行当前话题查看(-t 参数可显示话题包含的消息类型)。 liuxin@liuxin:~/Documents/dev_ws$ ros2 topic list -t /chatter [std_msgs/msg/String] /parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent] /rosout [rcl_interfaces/msg/Log] 2. 利用'ros2 topic echo <topic_name>'查...
ROS2_1.6.4.1C++编译工具CMake和CMakelist.txt 20:35 ROS2_1.6.4.1补充cmake几个基本概念 07:10 ROS2_1.6.4.2cmake .. 07:13 ROS2_1.6.4.6补充CMakeLists.txt文件中的常量和函数 15:36 ROS2_1.6.4.1.8.CMakeLists.txt文件示例 17:44 ROS2_1.6.5.编译工具colcon 09:17 ROS2_1.6.5.1...
rqt_graph 能够可视化节点和主题之间的连接。这个命令和ROS1一样,也是ROS2为数不多的GUI可视界面 ros2 topic list 返回目前系统中所有激活的 topic 。 ros2 topic list -t 打印中包括 topic 的类型。 ros2 topic echo 查看发布到指定 topic 的数据
ros2 topic list -t 可以看到, cmd_vel 话题的消息类型是: geometry_msgs/msg/Twist 熟悉ROS1的小伙伴应该并不陌生,这就是在ROS中常用的标准速度指令,以上内容表示在geometry_msgs包的msg中有一个数据类型Twist。 这个数据类型的具体数据结构什么样的,继续通过如下指令看一下: ...
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel 6、ros2 接口显示 节点使用消息在话题上发送数据。发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的数据。 ros2 topic list -t 使用上面的命令可以查看具体话题的类型。 在包geometry_msgs中有一个消息msg称为Twist。 运行下面的命令来查看消息类型的细节 ...
ros2 topic -h 显示如下: 主要有: bw:显示所查阅主题的带宽 delay:显示延迟 echo:输出主题消息 find:列出选定主题 hz:输出平均发布频率 info:显示主题消息 list:列出可使用的主题表 pub:发布消息到主题 type:输出主题类型 3. 如何掌握主题topic 如之前一节学习类似,先打开turtlesim和teleop节点: ...