启动ROSbridge后,使用ros2 topic list,但是没有topic显示,我这部分代码正常的是显示topic:cmd_vel $ ros2 topic list 2022-10-05 12:32:08.462 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7412: open_and_lock_file failed -> Function open_port_internal 2022-10-05 12:32:08.462 [RTPS...
ros2 topic pub--rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x:2.0, y:0.0, z:0.0}, angular: {x:0.0, y:0.0, z:1.8}}" 这里与上面的区别是删除了--once选项和增加了--rate 1选项,这告诉ros2 topic pub以1 Hz的频率稳定发布命令。 刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可...
这个命令和ROS1一样,也是ROS2为数不多的GUI可视界面 ros2 topic list 返回目前系统中所有激活的 topic 。 ros2 topic list -t 打印中包括 topic 的类型。 ros2 topic echo 查看发布到指定 topic 的数据 ros2 topic info 查看topic 的信息,包括发布者和订阅者数量。 ros2 i...
利用'ros2 topic list'进行当前话题查看(-t 参数可显示话题包含的消息类型)。 liuxin@liuxin:~/Documents/dev_ws$ ros2 topic list -t /chatter [std_msgs/msg/String] /parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent] /rosout [rcl_interfaces/msg/Log] 2. 利用'ros2 topic echo <topic_name>'查...
41 0 03:56 App ROS2_3.1.7.rviz2显示URDF模型(C++) 1 0 09:45 App ROS2_4.3.8.std_msgs geometry_msgs sensor_msgs包简介 7 0 06:51 App ROS2_4.3.3.接口文件类型 2 0 07:17 App ROS2_4.3.4.接口文件的编译 344 0 20:35 App ROS2_1.6.4.1C++编译工具CMake和CMakelist.txt 5 0 06:...
ros2 topic list -t 可以看到, cmd_vel 话题的消息类型是: geometry_msgs/msg/Twist 熟悉ROS1的小伙伴应该并不陌生,这就是在ROS中常用的标准速度指令,以上内容表示在geometry_msgs包的msg中有一个数据类型Twist。 这个数据类型的具体数据结构什么样的,继续通过如下指令看一下: ...
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel 6、ros2 接口显示 节点使用消息在话题上发送数据。发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的数据。 ros2 topic list -t 使用上面的命令可以查看具体话题的类型。 在包geometry_msgs中有一个消息msg称为Twist。 运行下面的命令来查看消息类型的细节 ...
ros2 topic -h 显示如下: 主要有: bw:显示所查阅主题的带宽 delay:显示延迟 echo:输出主题消息 find:列出选定主题 hz:输出平均发布频率 info:显示主题消息 list:列出可使用的主题表 pub:发布消息到主题 type:输出主题类型 3. 如何掌握主题topic 如之前一节学习类似,先打开turtlesim和teleop节点: ...
有时在Ros2网络中会存在大量不同类型的消息发布,因此也必然有各种主题,为了编程方便,有时就需要查看已经存在的主题,这时就使用ros2 topic list,该命令列出所有正在使用的主题,在此基础上,你就可以创建自己新的主题或直接使用已经存在的主题。 10 查看消息类型的相关信息 ...