// options.topic_stats_options.publish_topic = "/my_topic" 下表列出了可以配置的字段: (2)编辑CMakeLists.txt文件 现在打开CMakeLists.txt文件。 把可执行文件添加进来并将其命名为listener_with_topic_statistics,以便可以用ros2 run命令运行该节点: add_executable(listener_with_topic_statistics member_func...
options.topic_stats_options.state = rclcpp::TopicStatisticsState::Enable; // configure the collection window and publish period (default 1s) options.topic_stats_options.publish_period = std::chrono::seconds(10); // configure the topic name (default '/statistics') // options.topic_stats_options...
ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" --rate参数就表示频率啦,单位是hz 8.ros2 topic hz 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通...
ros2 pkg create cpp01_topic --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs base_interfaces_demo ros2 pkg create py01_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs base_interfaces_demo 2.2.2 话题通信之原生消息(C++) 1.发布方实现 功能包cpp01_topic的src目录下,新建C+...
8.ros2 topic hz 可以使用以下方法报告数据发布的速率: ros2 topic hz /turtle1/pose 它将返回关于/turtlesim节点向pose话题发布数据的速率。 average rate:59.354min:0.005smax:0.027s std dev:0.00284s window:58 9.清理节点 不要忘记在每个终端中输入Ctrl+C来停止节点运行。
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_intra_process_topic2 1. 2. 进入src目录,新建文件cyclic_pipeline.cpp cd ~/dev_ws/src/cpp_intra_process_topic2/src touch cyclic_pipeline.cpp 1. 2. 内容如下: #include <chrono> #include <cinttypes> ...
ros2 topic info<topic_name> ros2 topic hz<topic_name> ros2 topicecho<topic_name> ros2 topic pub<topic_name><msg_type>'<args>' ros2 service:用于管理 ROS2 服务(Service),包括列出、调用、创建、删除服务等。 call:调用一个服务; find:查找指定类型的可用服务; ...
8.ros2 topic hz 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通过命令行来实现: ros2 topic hz /turtle1/pose 很快就可以看到turtlesim节点发布pose话题的频率啦: 好啦,Ctrl+C即可关闭运行的终端内容。 参考链接:https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Topics/Understanding-ROS2-Topics/...
( "topic", 10, callback, options); } private: void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str()); } rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_; }; int main...
SharedPtr msg){this->topic_callback(msg);};subscription_=this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic",10,callback,options);}private:voidtopic_callback(conststd_msgs::msg::String::SharedPtr msg)const{RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"I heard: '%s'",msg->data.c_str());}...