1 topic通信机制1.1 发布/订阅模型Topic通信模型是一种发布订阅模型,ROS2使用了基于DDS的发布/订阅模型,数据传输过程如下图: 话题数据传输的特性是从一个节点到另外一个节点,发送数据的对象称之为发布者,接收数据的对象称之为订阅者,每一个话题都需要有一个名字,传输的数据也需要有固定的数据类型。1.2 topic通信规...
ros2android通信ros2topic 一、ROS2话题Topic 示意图ROS2的Topic可以是一对一,一对多,多对一,多对多,同一个话题Topic可以被不同的节点Node订阅与发布二、与ros1区别topic下有多种命令,以下是ros1的topic命令: 可以看到和ros2的topic没有什么区别Commands: rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic...
标签remap的作用就是重命名,将原来算法订阅的topic,"/camera/depth_registered/image_raw" 和 "/camera/rgb/image_raw" 重命名为机器人中定义的topic名称。 启动命令: roslaunch ORB_SLAM2 orbslam2_rgbd.launch 这里需要主要的是,launch 文件需要放在rosbag对应的路径下,才能被使用。在这里路径是:/home/lxq/de...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'其中 args 在 YAML 语法中 ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"发布一次 ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geome...
Advanced Topic# 上面介绍的是一些基础用法,现在来看一些进阶的做法。 Unloading Component# 假设我们在容器中加载了listener和talker,我们可以通过构件的id来卸载他们: Copy $ ros2 component unload /ComponentManager12Unloaded component1from'/ComponentManager'container ...
设置命名空间的节点会将其创建的topic,service和action都添加到同一命名空间下,但tf不会 命名空间可以通过编程或命令行引入,也可以通过launch文件引入 命令行引入 在ros2 run命令中使用参数--ros-args后添加--remap __ns:=指定命名空间 命名空间原理上是通过重映射将原本的节点或其他参数重命名,并未做资源隔离,而...
<topicName>/scan</topicName> </ros> </device> <!-- The `webots_ros2_driver` package creates a ROS 2 interface for most devices available in Webots. --> <!-- However, if there is no adequate Webots ROS 2 interface then you can create a custom plugin. --> ...
<sensorname="camera_camera"type="rgbd_camera"><always_on>true</always_on><visualize>true</visualize><update_rate>100</update_rate><topic>camera</topic><gz_frame_id>camera</gz_frame_id><cameraname="camera_camera"><camera_info_topic>camera/camera_info</camera_info_topic><horizontal_fov>1....
3.4.1.3 命名空间 添加在应用程序中使用的eProsima Fast DDS类和函数的命名空间。 usingnamespaceeprosima::fastdds::dds; 3.4.2 创建Subscriber类 与Publisher类类似。 fastdds根据DDS规范提供了相应概念的类定义,如DomainParticipant,Subscriber,Topic和DataReader等。
your_node_namespace:your_node_name_1:ros__parameters:ip:"192.168.0.10"port:12002output:falseyour_node_name_2:ros__parameters:subscribe_topic:"/node_namespace_1/topic" 而在ROS1中则是很简单的yaml格式,直接是namespace层(可省略)对应的具体的参数。