ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" --rate参数就表示频率啦,单位是hz 8.ros2 topic hz 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通...
ros2 topic pub<topic_name><msg_type>'<args>' '<args>'参数是传递给话题的实际数据。 需要注意的是,这个参数需要以YAML语法输入。像这样输入完整的命令: ros2 topic pub--once/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x:2.0, y:0.0, z:0.0}, angular: {x:0.0, y:0.0, z:1.8}}"...
# 参数分别是:话题数据类型、话题名称、回调函数名称,队列长度 self.sub = self.create_subscription(String, "/topic_demo", self.sub_callback, 1) # 回调函数 def sub_callback(self, msg): print("recv:" + msg.data) def main(): rclpy.init() subscriber_demo = Topic_Subscriber("subscriber_no...
ros2 topic pub<topic_name><msg_type>"<args>" 该'<args>'参数是传递给主题的实际数据。 注意,windows使用"<args>"。 此参数需要以YAML语法输入。输入完整的命令,如下所示: 代码语言:javascript 复制 ros2 topic pub--once/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: ...
发布/订阅Topic是ROS2中用于节点间通信的一种机制。在ROS2中,一个节点可以作为发布者(Publisher)发布消息到某个话题(Topic),而其他节点可以作为订阅者(Subscriber)订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式,使得不同节点之间可以灵活地进行数据交换。 这里把发布者和订阅者的简单示例介绍一下,这里...
话题(Topic)是一种轻量级的通信方式,用于实现发布-订阅模式,即一个节点发布数据,另一个节点订阅数据。话题是一种单向的通信方式,发布者发布数据后,无法获知数据是否被订阅者成功接收。话题的数据类型可以是ROS中定义的任意消息类型。常见的使用话题实现的场景包括传感器数据的传递、节点间的状态信息交换等。 2.服务 服...
1. pid参数调节的topic 1.1 移植 pid的输入输出作为topic分别输出,这个只需要创建一个int类型的pub即可 void BaseDriver::init_pid_debug() { if (config_.out_pid_debug_enable) { const char* input_topic_name[MAX_MOTOR_COUNT] = {"motor1_input", "motor2_input", "motor3_input", "motor4_input...
使用ros2 topic hz /micro_ros_arduino_node_publisher查看发布发布频率；2.3 默认波特率+best_effort ...
ROS2命令行的操作机制与Linux相同,不过所有操作都集成在一个ros2的总命令中,后边第一个参数表示不同的操作目的,比如node表示对节点的操作,topic表示对话题的操作,具体操作干什么,还可以在后边继续跟一系列参数内容。 接下来我们就以小海龟仿真为例,一起感...