1.3 interface 1.4 work_space 1.5 package 1.6 colcon 2.四大通信 2.1 Python 2.1.1 话题(Topic) 2.1.2 服务(Service) 2.1.3 动作(Action) 2.1.4 参数(Parameter) 2.2 C++ 2.2.1 话题(Topic) 2.2.2 服务(Service) 2.2.3 动作(Action) 2.2.4 参数(Parameter) 3.接口 3.1 来源 3.2 自定义接口包 3.2...
ros2 topic echo /topic_name --filter "" 指定一个 Python 表达式用于过滤消息。表达式中的m代表接收到的消息对象,只有当表达式返回True时,消息才会显示。 例如ros2 topic echo /sensor_data --filter "m.temperature > 30" 打印的符合表达式结果的部分 2. 例如ros2 topic echo /imu_test --field linear_a...
ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" --rate参数就表示频率啦,单位是hz 8.ros2 topic hz 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通...
刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可以看到ros 2 topic pub ...节点 (/_ros2cli_30358)在/turtle1/cmd_vel话题上发布,并且被两个ros2话题ros2 topic echo ...节点(/_ros2cli_266461)和/turtlesim节点订阅。 最后,可以在pose话题上运行echo并重新查看rqt_graph: ros2 topicecho/turtle1/pose 在本...
ros2 topic echo <topic_name> 1. 由于我们知道/teolep_turtle通过/turtle1/cmd_vel主题向/turtlesim发布数据,因此让我们使用echo来反思该主题: ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 1. 现在,回到 rqt_graph and 取消选择 theDebugbox. /_ros2cll_29047是由我们刚刚运行的echo创建的节点(数字会改变)。现在,...
可以通过以下命令查看一个节点当前的所有参数: ros2 param dump <node_name> 默认情况下,该命令打印到标准输出(stdout),但您也可以将参数值重定向到一个文件中以保存它们以供以后使用。要将/turtlesim参数的当前配置保存到文件turtlesim.Yaml,输入命令:
ros2 topic echo /mavros/imu/data 4.如果输入这个命令以后没有输出 那么输入下面这条命令: ros2 service call /mavros/set_stream_rate mavros_msgs/StreamRate "{stream_id: 0, message_rate: 10, on_off: true}" 这个命令等价于ROS1中的 rosservice call /mavros/set_stream_rate 0 10 1 ...
9、ros2 topic type 功能:查看话题的消息类型 格式:ros2 topic type <topic_name> topic_name表示话题名称 10、ros2 topic hz 功能:查看话题平均发布频率 格式:ros2 topic hz <topic_name> topic_name表示话题名称 11、ros2 topic echo 功能:打印话题消息,相当于一个订阅者 ...
ros2 topic echo <topic_name> 5.2.3 查看话题信息 ros2 topic info <topic_name> 5.2.4 手动发布话题内容 ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> <args> 举例: ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x:...