确保参数名和值之间有空格分隔，例如 sec: 0 中的0前有一个空格。使用不同参数控制发布行为：ros2 topic pub -1 发表只发布一次。ros2 topic pub -t 5 表示循环发布5次后结束。ros2 topic pub -r 5 表示以5Hz的频率循环发布。默认情况下，发布频率为1Hz。参数-1表示只发布一次，-t 5表示发...
ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" --rate参数就表示频率啦,单位是hz 8.ros2 topic hz 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' 示例: ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" 服务 ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments> 示例: ...
参数-t count循环发送count次: ros2 topic pub -t count topic_name messge_type message_content 参数-r count以count Hz的频率循环发送: ros2 topic pub -r count topic_name messge_type message_content 如下案例循环发送5次到话题 topic_demo中,类型为std_msgs/String,类型为json格式字符串Hello World 1...
ros2 topic pub--once/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x:2.0, y:0.0, z:0.0}, angular: {x:0.0, y:0.0, z:1.8}}" --once是一个可选参数,意思是“发布一条消息然后退出”。 将在终端中收到以下消息: publisher: beginning loop ...
1. pid参数调节的topic 1.1 移植 pid的输入输出作为topic分别输出,这个只需要创建一个int类型的pub即可 void BaseDriver::init_pid_debug() { if (config_.out_pid_debug_enable) { const char* input_topic_name[MAX_MOTOR_COUNT] = {"motor1_input", "motor2_input", "motor3_input", "motor4_input...
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 6, y: 1, theta: 1.2, name: 't6'}" ros2 param set /turtlesim background_...
ros2 topic pub<topic_name><msg_type>"<args>" 该'<args>'参数是传递给主题的实际数据。 注意,windows使用"<args>"。 此参数需要以YAML语法输入。输入完整的命令,如下所示: 代码语言:javascript 复制 ros2 topic pub--once/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z:...
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" 只发布一次,--once是一个可选参数,意思是“发布一条消息然后退出”。 Tips:在手动发布话题内容时,填写话题名称后,<msg_type>和<args>都可以通...