ros2 topic pub -1 /local_xy_origin geometry_msgs/msg/PoseStamped "{header: { stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: map}, pose: {position:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}, orientation:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0,w: 0.0}}}" -1代表发送一次 ros2 topic pub -1 /gps_goal_fix sensor...
ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" --rate参数就表示频率啦,单位是hz 8.ros2 topic hz 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通...
ros2 topic pub--rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x:2.0, y:0.0, z:0.0}, angular: {x:0.0, y:0.0, z:1.8}}" 这里与上面的区别是删除了--once选项和增加了--rate 1选项,这告诉ros2 topic pub以1 Hz的频率稳定发布命令。 刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可...
参数-1只发送一次 :ros2 topic pub -1 topic_name messge_type message_content 参数-t count循环发送count次: ros2 topic pub -t count topic_name messge_type message_content 参数-r count以count Hz的频率循环发送: ros2 topic pub -r count topic_name messge_type message_content 如下案例循环发送...
五、Topic 5.1 命令概览 5.2 命令解释 5.2.1 查看话题列表 ros2 topic list 5.2.2 打印话题内容 ros2 topic echo <topic_name> 5.2.3 查看话题信息 ros2 topic info <topic_name> 5.2.4 手动发布话题内容 ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> <args> ...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' 这里的 ‘<args>’就是具体的消息内容啦,我们需要使用YAML的语法来描述,比如要发布速度指令Twist: –once表示这个消息只发布一次就退出。 终端中会出现如下提示: 小海龟也会动起来啦: 如果希望小海龟一直运动,那就得以某个频率持续发布: ...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type>'<args>' 不同的发布方式 单次发布 其中–once代表仅循环发布一次,然后退出,输入的结构内容是用yaml语法写的,因此在命令行中看起来比较繁杂。 ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular...
$ ros2 topiclist 还想看到某一个话题中的消息数据,加上echo子命令试一试: $ ros2 topic echo /turtle1/pose 想要控制海龟动起来,我们还可以直接通过命令行发布话题指令: $ ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{line...
1. 位置0 位置+4: ros2 topic pub-1/pendulum_setpoint pendulum_msgs_v2/msg/PendulumCommand"cart_position: 4.0" 1. 位置4 位置-3: ros2 topic pub-1/pendulum_setpoint pendulum_msgs_v2/msg/PendulumCommand"cart_position: -3.0" 1. 位置-3 ...
ros2 topic echo <topic_name> 既然我们知道/teleop_turtle节点通过/turtle1/cmd_vel话题向/turtlesim节点发布了数据,所以让我们使用echo来检查该话题,命令如下: ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 一开始时,该命令不会返回任务数据。这是因为它在等待/teleop_turtle节点发布某些事情。