在my_publisher目录中创建一个名为publisher.py的文件,使用以下代码编辑它: importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromstd_msgs.msgimportStringclassMinimalPublisher(Node):def__init__(self):super().__init__('minimal_publisher')self.publisher_=self.create_publisher(String,'topic',10)self.timer=self.create_...
ros2 topic pub -1 /local_xy_origin geometry_msgs/msg/PoseStamped "{header: { stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: map}, pose: {position:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}, orientation:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0,w: 0.0}}}" -1代表发送一次 ros2 topic pub -1 /gps_goal_fix sensor...
ros2 topic pub--rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x:2.0, y:0.0, z:0.0}, angular: {x:0.0, y:0.0, z:1.8}}" 这里与上面的区别是删除了--once选项和增加了--rate 1选项,这告诉ros2 topic pub以1 Hz的频率稳定发布命令。 刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可...
ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" --rate参数就表示频率啦,单位是hz 8.ros2 topic hz 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通...
ros2 topic pub<topic_name><msg_type>'<args>' ros2 service:用于管理 ROS2 服务(Service),包括列出、调用、创建、删除服务等。 call:调用一个服务; find:查找指定类型的可用服务; list:列出所有可用服务; type:显示服务的类型。 ros2servicelist-t ...
此时刷新rqt_graph(保持pub命令和echo命令激活状态),可以看到ros2 topic pub 节点(/_ros2cli_4536)通过主题(/turtle/cmd_vel)发布信息,这些信息同时被/turtlesim和/_ros2cli_4293(ros2 topic echo节点)接受。 还可以尝试运行 echo在pose主题,命令如下: ...
ros2 topic info /chatter 结果 3.2.5 ros2 interface show 查看消息类型 上面一个指令告诉大家这个消息是std_msgs/msg/String,那String里面有什么呢?不妨来试一试。 命令 ros2 interface show std_msgs/msg/String 结果 3.2.6 ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> arg 手动发布命令 ...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type>'<args>' 不同的发布方式 单次发布 其中–once代表仅循环发布一次,然后退出,输入的结构内容是用yaml语法写的,因此在命令行中看起来比较繁杂。 ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' 这里的 ‘<args>’就是具体的消息内容啦,我们需要使用YAML的语法来描述,比如要发布速度指令Twist: –once表示这个消息只发布一次就退出。 终端中会出现如下提示: 小海龟也会动起来啦: 如果希望小海龟一直运动,那就得以某个频率持续发布: ...
rostopic pub -r 1 /camera/image_raw "sensor_msgs/Image" "data: []" ``` 这个命令将会取消订阅话题`/camera/image_raw`中的`sensor_msgs/Image`消息类型。 《ROS2取消订阅话题语句》篇2 在ROS2中,取消订阅话题的语句使用`asyncio`库中的`cancel`函数,结合`rospy`库的`Subscriber`类,可以实现取消订阅话...