在my_publisher目录中创建一个名为publisher.py的文件,使用以下代码编辑它: importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromstd_msgs.msgimportStringclassMinimalPublisher(Node):def__init__(self):super().__init__('minimal_publisher')self.publi
ros2 topic pub--once/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" --once是一个可选参数,意思是“发布一条消息然后退出”。 更多参数: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 ros2 topic pub--rate1/...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type>'<args>' 不同的发布方式 单次发布 其中–once代表仅循环发布一次,然后退出,输入的结构内容是用yaml语法写的,因此在命令行中看起来比较繁杂。 ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' 其中‘<args>是‘arguments参数’是你传递给主题(topic)的真实数据,采用在interface show中看到的数据结构,需要注意的是,此参数需要以 YAML 语法输入。 像这样输入完整的命令: ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear...
ros2 topic pub -1 /local_xy_origin geometry_msgs/msg/PoseStamped "{header: { stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: map}, pose: {position:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}, orientation:{x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0,w: 0.0}}}" -1代表发送一次 ros2 topic pub -1 /gps_goal_fix sensor...
创建chapt3_ws工作空间、example_topic_rclcpp功能包和topic_publisher_01.cpp mkdir -p chapt3/chapt3_ws/src cd chapt3/chapt3_ws/src ros2 pkg create example_topic_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp touch example_topic_rclcpp/src/topic_publisher_01.cpp ...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type>'<args>' 这里的 ''就是具体的消息内容啦,我们需要使用YAML的语法来描述,比如要发布速度指令Twist: --once表示这个消息只发布一次就退出。 终端中会出现如下提示: 小海龟也会动起来啦: 如果希望小海龟一直运动,那就得以某...
ros2 topic pub /led_control std_msgs/msg/Int32 "{data: 0}" --once 打开LED ros2 topic pub /led_control std_msgs/msg/Int32 "{data: 1}" --once 五、总结 本节我们通过话题订阅,实现对开发板上LED的控制,下一节我们将尝试读取开发板上的VM引脚电压,并将其通过话题发布到上位机中。 发布于...
格式:ros2 topic pub <topic_name> <message_type> <message_content> topic_name表示话题名称 message_type表示话题数据类型 message_content表示话题消息内容 默认是以1Hz的频率循环发布,可以设置以下参数: 参数-1只发送一次 :ros2 topic pub -1 topic_name messge_type message_content ...
$ ros2 topic echo /turtle1/pose 想要控制海龟动起来,我们还可以直接通过命令行发布话题指令: $ ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z:...