在工作空间的src路径下(ros2_ws/src),执行下面的命令创建一个功能包more_interfaces并在该包路径下新建msg文件夹: $ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 more_interfaces $mkdir more_interfaces/msg 1. 2. 创建一个msg文件 在more_interfaces/msg文件夹下新建AddressBook.msg,内容...
Commands: rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic delay display delay of topic from timestamp in header rostopic echo print messages to screen rostopic find find topics by type rostopic hz display publishing rate of topic rostopic info print information about active topic rostopic l...
("my_publisher");//创建节点 rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher = node->create_publisher<std_msgs:: msg::String>("my_topic", 10);//创建发布者,发布类型为std_msgs::msg::String,发布topic为my_topic,队列长度为10 rclcpp::WallRate loop_rate(1);//创建时钟,1Hz ...
ros2 pkg create pkg_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name publisher_demo 执行上述命令后,会创建pkg_topic功能包,同时会创建一个publisher_demo的节点,并且已配置好相关的配置文件。 2.2、发布者实现 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 ...
8.ros2 topic hz 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通过命令行来实现: ros2 topic hz /turtle1/pose 很快就可以看到turtlesim节点发布pose话题的频率啦: 好啦,Ctrl+C即可关闭运行的终端内容。 参考链接: https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Topic...
/_ros2cli_26646是运行的echo创建的节点(数字会改变),可以看到发布者正在通过cmd_vel话题发布数据,并且有两个订阅者。 5. ros2 topic info 话题不只是一对一的交流,它可以是一对多、多对一或多对多。可以通过info查看话题的属性信息,在终端运行: ros2 topic info /turtle1/cmd_vel ...
依次输入下面的命令,创建chapt3_ws工作空间、example_topic_rclcpp功能包和topic_publisher_01.cpp。 cd d2lros2/ mkdir -p chapt3/chapt3_ws/src cd chapt3/chapt3_ws/src ros2 pkg create example_topic_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp ...
一、创建ROS工作空间 二、创建功能包 三、实现topic发布 四、实现topic的接收 一、创建ROS工作空间 在/home/USENAME/目录下创建一个ros文件夹,以后所有的ros工作空间都放在该文件夹下。 mkdir ros && cd ros 创建工作空间文件夹,这里相当于Java或者C++的工程根目录。
# publisher.pyimportrclpyfromrclpy.nodeimportNodefrom<your_package_name>.msgimportVoiceclassMinimalPublisher(Node):def__init__(self):super().__init__('minimal_publisher')self.publisher_=self.create_publisher(Voice,'topic',10)self.timer=self.create_timer(0.5,self.timer_callback)self.i=0deftimer...
创建一个消息发布者,每隔500ms发布一次消息“'Hello, world!” 2.2 代码 头文件tutorials_topic_demo2_member_function.hpp classMinimalPublisher:publicrclcpp::Node {public:MinimalPublisher(); ~MinimalPublisher();private:voidHandleTimerCallback();