sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6 看到连接建立表示通信成功,接着用ros2 topic list ros2 topic list 看到/cmd_vel表示正常,接着我们使用teleop_twist_keyboard进行键盘控制 ros2 ...
ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" --rate参数就表示频率啦,单位是hz 8.ros2 topic hz 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通...
看到连接建立表示通信成功,接着用ros2 topic list ros2 topic list看到/cmd_vel表示正常,接着我们使用teleop_twist_keyboard进行键盘控制 ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 先调整下速度,降低到0.05左右(50cm/s),然后使用i\j\j\k,测试。
现在取消rqt_graph的debug隐藏(echo属于调试命令,因此只有再取消debug隐藏后才可以看到),可以看到新增/_ros2cll_2659,接收来自主题/turtle1/cmd_vel发布的信息(同时此信息也会发布到/turtlesim节点进行执行操作 (4)ros2 topic info 通过命令:ros2 topic info <topic_name>查看主题信息; 如运行:ros2 topic info /...
这里与上面的区别是删除了--once选项和增加了--rate 1选项,这告诉ros2 topic pub以1 Hz的频率稳定发布命令。 刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可以看到ros 2 topic pub ...节点 (/_ros2cli_30358)在/turtle1/cmd_vel话题上发布,并且被两个ros2话题ros2 topic echo ...节点(/_ros2cli_266461...
("turtle1/cmd_vel");this->createWallFreq(PUBLISH_FREQUENCY,(ros2::CallbackFunc)publishVel,nullptr,publisher_);}};WiFiUDP udp;voidsetup(){WiFi.begin(SSID,SSID_PW);while(WiFi.status()!=WL_CONNECTED);ros2::init(&udp,AGENT_IP,AGENT_PORT);linx_mid=analogRead(A6);angz_mid=analogRead(A0)...
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist] /turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color] /turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose] ② ros2 topic echo 如果要查看topic list中某个具体的的话题正在发布的内容,可以使用ros2 topic echo + 话题名
看到连接建立表示通信成功,接着用ros2 topic list ros2 topic list 1. 看到/cmd_vel表示正常,接着我们使用teleop_twist_keyboard进行键盘控制 ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 1. 随便发送一个指令,打开串口,观察打印 速度一直在20左右徘徊,和我们设置的速度相同。
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 输入之后可能暂时看不到任何内容,这是因为我们还没有发布数据,在运行键盘控制节点的终端中点击键盘,很快就可以看到数据啦: 原来键盘控制节点将点击的键盘按键变成了线速度和角速度,通过话题发送给海龟仿真器,海龟才动起来的。
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 起初,该命令不会返回任何数据。 这是因为它正在等待/teleop_turtle发布一些内容。 返回运行turtle_teleop_key的终端,使用箭头移动乌龟。 观察您的回波同时运行的终端,您将看到针对您所做的每个移动发布的位置数据: 现在返回到rqt_graph并取消选中Debug框。