ros2 run tf2_tools view_frames返回的怎么看 一launch file 介绍 在运行ros程序时我们往往需要在不同终端启动多个不同的节点,这会让人有些沮丧。幸运的是,ROS 提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file)。事实上,在 ROS 功能包中,启动文件的使用是非常普遍的。任何包...
ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link wall_point # tf2_echo 输入两个坐标间的平移和旋转关系,第一个是父坐标,第二个是子坐标。 # 查看所有坐标系间的连接关系 ros2 run tf2_tools view_frames # 运行后,将当前所有广播的坐标关系,通过图形的方式表示,并在当前目录生成一个 .pdf 和 .gv 文件。 ROS ...
transform.transform.rotation = tf2::toMsg(quat);//转成消息接口类型 broadcaster_->sendTransform(transform);//将坐标变换发布出去(静态变换只需要发布一次) } private: std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster> broadcaster_; }; intmain(intargc,char** argv){ rclcpp::init(argc,argv); auto...
1. 使用tf2_tools工具生成tf树PDF 这是一种直观且常用的方法,可以用来生成并查看tf树的PDF文件。具体步骤如下: 启动ROS 2环境:首先,确保你的ROS 2环境已经正确启动。 运行命令生成tf树PDF:在终端中运行以下命令: bash ros2 run tf2_tools view_frames 这个命令会监听tf数据约5秒钟,然后生成一个包含tf树信息...
这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。ROS2提供了tf2_tools查看tf2工作图:ros2 run tf2_tools view_frames.py ...
/opt/ros/humble/lib/tf2_tools/view_frames.py:75: YAMLLoadWarning: calling yaml.load() without Loader=... is deprecated, as the default Loader is unsafe. Please read https://msg.pyyaml.org/load for full details. data = yaml.load(result.frame_yaml) ...
在终端中,你可以使用 ros2 命令行工具来查看两个坐标系之间的外参关系。这通常通过 tf2_ros 包中的 tf2_tools 来完成。以下是如何在终端中获取两个坐标系之间的外参关系的步骤: 首先,确保你的 ROS 2 系统正在运行,并且正在发布你感兴趣的坐标系的转换信息。
TF2树 tf2树表征了各个link的位置关系。一个link有且只有一个parent link。所以tf2树是不会形成闭环的。 代码语言:shell 复制 ros2 run tf2_tools view_frames 用这个命令可以保存当前系统中tf2树的关系图(以pdf文件的形式保存在运行命令的目录下)。
操作步骤 下面就以查看仿真中tb3的tf树为例 启动tb3 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 查看tf树 $ ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1635134794.445248107] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... ...
软件包tf2_tools中有一个view_frames工具(可执行文件),可以用来创建通过ROS 2系统的tf2正在广播的坐标变换树的图形(diagram)。在一个新的终端中运行以下命令: ros2 run tf2_tools view_frames 这样在该终端中应该会看到如下所示的输出: [INFO] [1627587888.123819060] [view_frames]: Listening to tf data for ...