TF 通过 tf2_tools 或 rqt-tf-tree 查看 TF 数据帧之间的关系,但不能直观看到在空间的关系。 RViz 可实现坐标变换可视化,还可实现机器人的传感器、3D模型、点云、激光雷达等数据的可视化与交互。 # 打开 RViz rviz2 # 窗口左侧的Displays:控制显示的数据。(若需显示某个数据,单击Displays下方的 Add 按钮添加)...
transform.transform.rotation = tf2::toMsg(quat);//转成消息接口类型 broadcaster_->sendTransform(transform);//将坐标变换发布出去(静态变换只需要发布一次) } private: std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster> broadcaster_; }; intmain(intargc,char** argv){ rclcpp::init(argc,argv); auto...
ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1636558316.667894410] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1636558321.702280144] [view_frames]: Generating graph in frames.pdf file... [INFO] [1636558321.709904442] [view_frames]: Result:tf2_msgs.srv.FrameGraph_Response(f...
要成功运行ros2 run tf2_tools view_frames.py命令,你可以按照以下步骤进行操作: 确认ROS2环境已正确安装并设置: 确保你的ROS2环境已经正确安装,并且相关的环境变量已经配置完成。你可以通过在终端中输入ros2 --version来检查ROS2是否正确安装,以及安装的版本信息。 确保tf2_tools功能包已经安装: tf2_tools是ROS2中...
ros2 run tf2_tools view_frames返回的怎么看 一launch file 介绍 在运行ros程序时我们往往需要在不同终端启动多个不同的节点,这会让人有些沮丧。幸运的是,ROS 提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file)。事实上,在 ROS 功能包中,启动文件的使用是非常普遍的。任何...
这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。ROS2提供了tf2_tools查看tf2工作图:ros2 run tf2_tools view_frames.py ...
TF2树 tf2树表征了各个link的位置关系。一个link有且只有一个parent link。所以tf2树是不会形成闭环的。 代码语言:shell AI代码解释 ros2 run tf2_tools view_frames 用这个命令可以保存当前系统中tf2树的关系图(以pdf文件的形式保存在运行命令的目录下)。
【ROS2机器人入门到实战】tf2介绍,TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中,坐标变换经常用到,所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具。
sudo chmod +x fixed_frame_tf2_broadcaster.py - 添加入口,修改setup.py在'console_scripts': [里添加 'fixed_frame_tf2_broadcaster = learning_tf2_py.fixed_frame_tf2_broadcaster:main', - 新建launch文件 cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_py/launch ...
我们可以使用tf2_tools来查看tf2在幕后所做的事情。 使用view_frames view_frames创建tf2通过ROS广播的帧的图。 您将看到: Listening to tf data during 5 seconds... Generating graph in frames.pdf file... 在这里,tf2监听器正在收听通过ROS广播的帧,并绘制帧如何连接的树。