ros2 run tf2_tools view_frames返回的怎么看 一launch file 介绍 在运行ros程序时我们往往需要在不同终端启动多个不同的节点,这会让人有些沮丧。幸运的是,ROS 提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file)。事实上,在 ROS 功能包中,启动文件的使用是非常普遍的。任何包...
你可以使用ros2 run tf2_tools view_frames命令来查看整个tf树。这个命令会生成一个PDF文件,展示当前环境中的tf树结构。 bash ros2 run tf2_tools view_frames 运行这个命令后,你会在当前目录下找到生成的frames.pdf文件,打开它即可查看tf树结构。 查看特定两个坐标系之间的变换 如果你只想查看两个特定坐标系之...
#include"tf2/LinearMath/Quaternion.h"//提供tf2::Quaternion类 #include"tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp"//提供消息类型转换函数 #include"tf2_ros/transform_broadcaster.h"//提供坐标广播器类:动态广播 #include<chrono> using namespacestd::chrono_literals; classDynamicTFBroadcaster:public rclcpp::N...
ros2 run tf2_tools view_frames.py运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编辑器可以打开,内容如下 小鱼目前没有找到像ROS中那样可以实时显示的软件,rviz...
ros2 run tf2_tools view_frames.py 1. 运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。 pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编辑器可以打开,内容如下 ...
1 ros2 run tf2_tools view_frames 2. 查看某两个坐标系之间的坐标变换: 1 ros2 run tf2_ros tf2_echo [source_frame] [target_frame] 3. 通过rviz查看坐标系统: 1 ros2 run rviz2 rviz2-d $(ros2 pkg prefix--share [source_package])/rviz/[source_package]_rviz.rviz...
ros2 run tf2_tools view_frames # 运行后,将当前所有广播的坐标关系,通过图形的方式表示,并在当前目录生成一个 .pdf 和 .gv 文件。 ROS 2 的 mrpt2 工具,可以方便地获取不同姿态表示的关系和可视化。 # 安装使用 mrpt2 工具 sudo apt install mrpt-apps ...
$ ros2 run tf2_tools view_frames 默认在当前终端路径下生成了一个frames.pdf文件,打开之后,就可以看到系统中各个坐标系的关系了。 查询坐标变换信息 只看到坐标系的结构还不行,如果我们想要知道某两个坐标系之间的具体关系,可以通过tf2_echo这...
$ ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1635134794.445248107] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1635134799.462196002] [view_frames]: Generating graph in frames.pdf file... [INFO] [1635134799.471982193] [view_frames]: Result:tf2_msgs.srv.FrameGraph_Response...
2.4.1 使用view_frames 软件包tf2_tools中有一个view_frames工具(可执行文件),可以用来创建通过ROS 2系统的tf2正在广播的坐标变换树的图形(diagram)。在一个新的终端中运行以下命令: ros2 run tf2_tools view_frames 这样在该终端中应该会看到如下所示的输出: ...