要成功运行ros2 run tf2_tools view_frames.py命令,你可以按照以下步骤进行操作: 确认ROS2环境已正确安装并设置: 确保你的ROS2环境已经正确安装,并且相关的环境变量已经配置完成。你可以通过在终端中输入ros2 --version来检查ROS2是否正确安装,以及安装的版本信息。 确保tf2_tools功能包已经安装: tf2_tools是ROS2中...
ros2 run tf2_tools view_frames.py运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编辑器可以打开,内容如下 小鱼目前没有找到像ROS中那样可以实时显示的软件,rviz...
Node: <no authority available> 5029.14 Hz, Average Delay: 1871.74 Max Delay: 3001.98 view_frames.py 可以生成TF的pdf,目前也有在线的实时查看工具。 ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1636558316.667894410] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1636558321.70228014...
sudo apt install ros-foxy-tf2-tools 1. 接着我们就可以使用这个工具来可视化ROS2的tf树 ros2 run tf2_tools view_frames.py 1. 运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。 pdf文件打开如下 .gv没...
$ ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 当我们控制一只海龟运动时,另外一只海龟也会跟随运动。 查看TF树 在当前运行的两只海龟中,有哪些坐标系呢,我们可以通过这个小工具来做查看。 ...
- 添加入口,修改setup.py在'console_scripts': [里添加 'fixed_frame_tf2_broadcaster = learning_tf2_py.fixed_frame_tf2_broadcaster:main', - 新建launch文件 cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_py/launch vim turtle_tf2_fixed_frame_demo.launch.py ...
这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。ROS2提供了tf2_tools查看tf2工作图:ros2 run tf2_tools view_frames.py ...
tf2树表征了各个link的位置关系。一个link有且只有一个parent link。所以tf2树是不会形成闭环的。 代码语言:shell AI代码解释 ros2 run tf2_tools view_frames 用这个命令可以保存当前系统中tf2树的关系图(以pdf文件的形式保存在运行命令的目录下)。
本教程将引导您完成调试典型 tf2 问题的步骤。 它还将使用许多 tf2 调试工具,例如 tf2_echo、tf2_monitor 和 view_frames。 本教程假设您已完成学习 tf2 教程。 调试示例 1 设置和启动示例 对于本教程,我们将设置一个有许多问题的演示应用程序。 本教程的目标是应用系统的方法来发现和解决这些问题。
ROS2提供了tf2_tools查看tf2工作图: ros2 run tf2_tools view_frames.py 1. 会显示: [INFO] [1631335696.355017201] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1631335701.358101073] [view_frames]: Generating graph in frames.pdf file... ...