ros2 run tf2_tools view_frames.py运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编辑器可以打开,内容如下 小鱼目前没有找到像ROS中那样可以实时显示的软件,rviz...
sudo apt install ros-foxy-tf2-tools 1. 接着我们就可以使用这个工具来可视化ROS2的tf树 ros2 run tf2_tools view_frames.py 1. 运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。 pdf文件打开如下 .gv没...
ros2 launch learning_tf2_py turtle_tf2_fixed_frame_demo.launch.py 生成TF树 ros2 run tf2_tools view_frames 查看TF树 evince frames.pdf 新carrot1框架出现在转换树中,如图 通过参数指定海龟2跟随不同的坐标系 可以这样运行 ros2 launch learning_tf2_py turtle_tf2_fixed_frame_demo.launch.py target_fr...
这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。ROS2提供了tf2_tools查看tf2工作图:ros2 run tf2_tools view_frames.py ...
ros2 run tf2_tools view_frames # 运行后,将当前所有广播的坐标关系,通过图形的方式表示,并在当前目录生成一个 .pdf 和 .gv 文件。 ROS 2 的 mrpt2 工具,可以方便地获取不同姿态表示的关系和可视化。 # 安装使用 mrpt2 工具 sudo apt install mrpt-apps ...
$ ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1635134794.445248107] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1635134799.462196002] [view_frames]: Generating graph in frames.pdf file... [INFO] [1635134799.471982193] [view_frames]: Result:tf2_msgs.srv.FrameGraph_Response...
tf2_tools view_frames.py ros2 launch dummy_robot_bringup dummy_robot_bringup.launch.py rviz2 1. 2. 3. 发布坐标变换数据 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 2 3 0.5 0.1 -1.0 foo bar 1. 接受坐标变换数据 ros2 run tf2_ros tf2_echo foo bar ...
ros2 run tf2_tools view_frames.py ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py ros2 run nav2_costmap_2d nav2_costmap_2d_markers voxel_grid:=/local_costmap/voxel_grid visualization_marker:=/my_marker 本部分详细介绍参考钉钉直播回放和 ...
TF2树 tf2树表征了各个link的位置关系。一个link有且只有一个parent link。所以tf2树是不会形成闭环的。 代码语言:shell 复制 ros2 run tf2_tools view_frames 用这个命令可以保存当前系统中tf2树的关系图(以pdf文件的形式保存在运行命令的目录下)。
ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py 通过键盘控制第一个小乌龟移动 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 查看TF树 ros2 run tf2_tools view_frames.py evince frames.pdf 查看两个坐标系之间的关系 ros2 run tf2_ros tf2_echo[reference_frame] [target_frame] ...