sudo apt install ros-foxy-tf2-tools 接着我们就可以使用这个工具来可视化ROS2的tf树 ros2 run tf2_tools view_frames.py 运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,...
sudo apt install ros-foxy-tf2-tools 1. 接着我们就可以使用这个工具来可视化ROS2的tf树 ros2 run tf2_tools view_frames.py 1. 运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。 pdf文件打开如下 .gv没...
这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。ROS2提供了tf2_tools查看tf2工作图:ros2 run tf2_tools view_frames.py ...
ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link wall_point # tf2_echo 输入两个坐标间的平移和旋转关系,第一个是父坐标,第二个是子坐标。 # 查看所有坐标系间的连接关系 ros2 run tf2_tools view_frames # 运行后,将当前所有广播的坐标关系,通过图形的方式表示,并在当前目录生成一个 .pdf 和 .gv 文件。 ROS ...
- 添加入口,修改setup.py在'console_scripts': [里添加 'fixed_frame_tf2_broadcaster = learning_tf2_py.fixed_frame_tf2_broadcaster:main', - 新建launch文件 cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_py/launch vim turtle_tf2_fixed_frame_demo.launch.py ...
tf2_tools view_frames.py ros2 launch dummy_robot_bringup dummy_robot_bringup.launch.py rviz2 1. 2. 3. 发布坐标变换数据 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 2 3 0.5 0.1 -1.0 foo bar 1. 接受坐标变换数据 ros2 run tf2_ros tf2_echo foo bar ...
ros2 run tf2_tools view_frames.py ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py ros2 run nav2_costmap_2d nav2_costmap_2d_markers voxel_grid:=/local_costmap/voxel_grid visualization_marker:=/my_marker 本部分详细介绍参考钉钉直播回放和 ...
$ ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1635134794.445248107] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1635134799.462196002] [view_frames]: Generating graph in frames.pdf file... [INFO] [1635134799.471982193] [view_frames]: Result:tf2_msgs.srv.FrameGraph_Response...
为了查看整个tf树的结构,你可以运行tf2_tools包中的view_frames.py脚本。这个脚本会生成一个PDF文件,其中包含了所有已知变换的图形表示。使用以下命令运行: bash ros2 run tf2_tools view_frames.py 运行后,它可能会提示你输入一个文件名来保存PDF。按照提示操作后,你将得到一个包含tf树结构的PDF文件。你可以使...
TF2树 tf2树表征了各个link的位置关系。一个link有且只有一个parent link。所以tf2树是不会形成闭环的。 代码语言:shell 复制 ros2 run tf2_tools view_frames 用这个命令可以保存当前系统中tf2树的关系图(以pdf文件的形式保存在运行命令的目录下)。