要成功运行ros2 run tf2_tools view_frames.py命令,你可以按照以下步骤进行操作: 确认ROS2环境已正确安装并设置: 确保你的ROS2环境已经正确安装,并且相关的环境变量已经配置完成。你可以通过在终端中输入ros2 --version来检查ROS2是否正确安装,以及安装的版本信息。 确保tf2_tools功能包已经安装: tf2_tools是ROS2中...
ros2 run tf2_tools view_frames返回的怎么看 一launch file 介绍 在运行ros程序时我们往往需要在不同终端启动多个不同的节点,这会让人有些沮丧。幸运的是,ROS 提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file)。事实上,在 ROS 功能包中,启动文件的使用是非常普遍的。任何包...
#include"tf2/LinearMath/Quaternion.h" #include"tf2/utils.h"//提供tf2:getEulerYPR函数->将四元数转换为欧拉角 #include"tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp" #include"tf2_ros/buffer.h"//提供TF缓冲类Buffer->存储订阅到的TF数据 #include"tf2_ros/transform_listener.h"//提供坐标监听器类->订阅T...
ros2 run tf2_tools view_frames.py运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编辑器可以打开,内容如下 小鱼目前没有找到像ROS中那样可以实时显示的软件,rviz...
ros2 run tf2_tools view_frames:订阅5s内整个ROS系统中的坐标系结构,并绘制结构图。 ros2 run tf2_ros tf2_echo <坐标系1> <坐标系2>:打印两个坐标系间的变换关系。 TF的主要作用:对坐标系进行管理。 3.2.1 静态TF广播 两个坐标系间的变换关系固定 self.tf_broadcaster = StaticTransformBroadcaster(self)...
ros2 run tf2_tools view_frames 2. 查看某两个坐标系之间的坐标变换: 1 ros2 run tf2_ros tf2_echo [source_frame] [target_frame] 3. 通过rviz查看坐标系统: 1 ros2 run rviz2 rviz2-d $(ros2 pkg prefix--share [source_package])/rviz/[source_package]_rviz.rviz...
ros2 run tf2_tools view_frames.py 1. 运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。 pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编辑器可以打开,内容如下 ...
ROS2与tf2入门教程-调试tf2 说明: 本教程将引导您完成调试典型 tf2 问题的步骤。 它还将使用许多 tf2 调试工具,例如 tf2_echo、tf2_monitor 和 view_frames。 本教程假设您已完成学习 tf2 教程。 调试示例 1 设置和启动示例 对于本教程,我们将设置一个有许多问题的演示应用程序。
TF2树 tf2树表征了各个link的位置关系。一个link有且只有一个parent link。所以tf2树是不会形成闭环的。 代码语言:shell AI代码解释 ros2 run tf2_tools view_frames 用这个命令可以保存当前系统中tf2树的关系图(以pdf文件的形式保存在运行命令的目录下)。
view_frames.py 可以生成TF的pdf,目前也有在线的实时查看工具。 ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1636558316.667894410] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1636558321.702280144] [view_frames]: Generating graph in frames.pdf file... ...