ros2 run tf2_tools view_frames返回的怎么看 一launch file 介绍 在运行ros程序时我们往往需要在不同终端启动多个不同的节点,这会让人有些沮丧。幸运的是,ROS 提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file)。事实上,在 ROS 功能包中,启动文件的使用是非常普遍的。任何包...
你可以使用ros2 run tf2_tools view_frames命令来查看整个tf树。这个命令会生成一个PDF文件,展示当前环境中的tf树结构。 bash ros2 run tf2_tools view_frames 运行这个命令后,你会在当前目录下找到生成的frames.pdf文件,打开它即可查看tf树结构。 查看特定两个坐标系之间的变换 如果你只想查看两个特定坐标系之...
ros2 run tf2_tools view_frames.py运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编辑器可以打开,内容如下 小鱼目前没有找到像ROS中那样可以实时显示的软件,rviz...
#include"tf2/LinearMath/Quaternion.h" #include"tf2/utils.h"//提供tf2:getEulerYPR函数->将四元数转换为欧拉角 #include"tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp" #include"tf2_ros/buffer.h"//提供TF缓冲类Buffer->存储订阅到的TF数据 #include"tf2_ros/transform_listener.h"//提供坐标监听器类->订阅T...
ros2 run tf2_tools view_frames.py 1. 运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。 pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编辑器可以打开,内容如下 ...
ros2 run tf2_tools view_frames 2. 查看某两个坐标系之间的坐标变换: 1 ros2 run tf2_ros tf2_echo [source_frame] [target_frame] 3. 通过rviz查看坐标系统: 1 ros2 run rviz2 rviz2-d $(ros2 pkg prefix--share [source_package])/rviz/[source_package]_rviz.rviz...
ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link wall_point # tf2_echo 输入两个坐标间的平移和旋转关系,第一个是父坐标,第二个是子坐标。 # 查看所有坐标系间的连接关系 ros2 run tf2_tools view_frames # 运行后,将当前所有广播的坐标关系,通过图形的方式表示,并在当前目录生成一个 .pdf 和 .gv 文件。
$ ros2 run learning_tf static_tf_broadcaster$ ros2 run tf2_tools view_frames 可以看到当前系统中存在两个坐标系,一个是world,一个是house,两者之间的相对位置不会发生改变,通过一个静态的TF对象进行维护。 代码解析 来看下在代码中是如何...
$ ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1635134794.445248107] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1635134799.462196002] [view_frames]: Generating graph in frames.pdf file... [INFO] [1635134799.471982193] [view_frames]: Result:tf2_msgs.srv.FrameGraph_Response...
2.4.1 使用view_frames 软件包tf2_tools中有一个view_frames工具(可执行文件),可以用来创建通过ROS 2系统的tf2正在广播的坐标变换树的图形(diagram)。在一个新的终端中运行以下命令: ros2 run tf2_tools view_frames 这样在该终端中应该会看到如下所示的输出: ...