tf2是ROS的核心库之一,它记录了所有坐标系的转换关系,包括动态坐标转换tf,和静态坐标转换tf_static; 首先,介绍tf2库(即,geometry2)编译/调试环境的搭建步骤;然后,介绍部分的类图结构,和调用时序; 1 搭建ROS2的编译环境 参考:http://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html 2 搭建tf2的...
查找tf2请求。 进入使用 tf2 的代码部分。 打开src/turtle_tf2_listener_debug.cpp文件,看看第 67 行 std::string to_frame_rel = "turtle3"; try { transformStamped = tf_buffer_->lookupTransform( toFrameRel, fromFrameRel, this->now()); } catch (tf2::TransformException & ex) { 这里我们对 tf2...
转换接口在 tf2/convert.h 中定义。 一些实现这个接口的包,如下: tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_sensor_msgs ROS Wiki 上提供了有关转换接口的更多文档。
view_frames还报告一些关于何时接收到最旧和最新的帧转换以及tf2帧发布到tf2的速度的诊断信息,以便进行调试。 使用tf2_echo tf2_echo报告通过ROS广播的任意两个帧之间的转换。 用法: ros2 run tf2_ros tf2_echo [reference_frame] [target_frame] 让我们看看龟2帧相对于龟1帧的变换,它相当于: ros2 run tf2_...
从上图中可以看到由tf2广播的三个坐标系:world坐标系、turtle1坐标系和turtle2坐标系,其中world坐标系是turtle1坐标系和turtle2坐标系的父级坐标系。view_frames还报告了一些有关何时接收到最早和最近的坐标系变换以及为调试目的将tf2坐标系发布到tf2的频率等信息。
接着你就可以看到这个强大的,几乎可以实时看到系统tf更新信息的工具,这个工具对于后面我们进行导航和机械臂的调试非常有帮助。 长的不一样没关系,这是后面补充的图。 4.2 tf2_monitor 查看所有的发布者和频率。 ros2 run tf2_ros tf2_monitor Gathering data on all frames for 10 seconds... ...
在这里,我们可以看到 tf2 广播的三个框架:world、turtle1 和 turtle2。world 框架是 turtle1 和 turtle2 框架的父框架。view_frames 还报告了一些诊断信息,包括最早和最近接收到的框架变换的时间,以及为了调试目的,tf2 框架发布到 tf2 的速度。 2. 使用 tf2_echo ...
它还将使用许多tf2调试工具,如tf2_echo、tf2_monitor和view_frames。 TF2完整教程提纲: tf2 许多tf2教程都适用于C++和Python。这些教程经过简化,可以完成C++曲目或Python曲目。如果想同时学习C++和Python,应该学习一次C++教程和一次Python教程。 目录 工作区设置 学习tf2 调试tf2 将传感器消息与tf2一起使用 工作区设...
除了通过命令行广播和监听TF关系，ROS2还提供了工具用于可视化和管理TF树。例如，使用`rqt_tf_tree`工具，可以实时查看系统中TF更新的信息，这对于导航和机械臂调试非常有帮助。此外，`tf2_monitor`工具可以显示所有发布者和频率，帮助监控TF状态。还有`view_frames.py`等工具，可以生成TF的PDF文件，并...
ros2 run tf2_tools view_frames 用这个命令可以保存当前系统中tf2树的关系图(以pdf文件的形式保存在运行命令的目录下)。 静态TF发布器和动态TF发布器 静态TF发布器 编写代码发布TF(C++) 示例代码来自ros2_galactic_turorials/geometry_tutorials/turtle_tf2_cpp/src/static_turtle_tf2_broadcaster.cpp ...