进入包的目录,在src文件夹下创建一个Python文件,命名为my_service_node.py,用于实现Service的节点。 在my_service_node.py中,我们需要导入ROS2相关的模块,并创建一个Service。以下是一个简单的示例代码: importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromexample_interfaces.srvimportAddTwoIntsclassMyServiceNode(Node):def__in...
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node = adderServer("service_adder_server") # 创建ROS2节点对象并进行初始化 rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出 node.destroy_node() # 销毁节点对象 rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口 这里主要注意这一行: self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.adder_callbac...
source install/setup.bash ros2 service call /borrow_money village_interfaces/srv/BorrowMoney "{name: 'li3', money: 5}" 看返回结果success为True,money的值也变成了5,说明李三借钱成功了。 再尝试借50块钱看看李四借不借。 ros2 service call /borrow_money village_interfaces/srv/BorrowMoney "{name: ...
ROS 2中的服务（service）是一种基于请求-响应机制的通信方式。一个节点可以提供一个服务，另一个节点可以请求该服务并获取响应。服务可以传递各种类型的消息，如图像、传感器数据等。三、机器人编程实战 下面将通过一个机器人编程实战的例子，介绍如何使用ROS 2进行机器人开发。1. 实战需求 假设有一个机器人，需要...
利用python来测试消息 使用之前建立的py_srvcli包 新建文件 cd ~/dev_ws/src/py_srvcli/py_srvcli vim service_member_function_num.py 内容如下 from tutorial_interfaces.srv import AddThreeInts # CHANGE import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalService(Node): def __init__(self): su...
节点之间通过话题(Topic)、服务(Service)或动作(Action)等机制进行通信。节点可以发布话题提供其他节点订阅,或者提供服务给其他节点调用。一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成,ROS2中单个可执行文件可以包含一个或多个节点。 节点创建的流程如下: 1、编程接口初始化...
ros2 pkg create pkg_service --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name server_demo 2、服务端实现 编写服务端server_demo.py文件实现服务端功能 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 import rclpy from rclpy.node import Node from example_interfaces.srv ...
更多关于rmw和rcl等中间层的实现机制以及ROS msg,DSS idl⽂件和python、c++和C上的类(或者结 构体)的转换可以参考ROS2官⽅⽂档: https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-Internal-Interfaces.html 05 ROS2中的QoS策略 ROS2中引⼊了Quality of Servi...
ros2 run examples_rclcpp_minimal_service service_main_custom_srv ros2 run examples_rclcpp_minimal_client client_main_custom_srv234 创建服务的示例 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 server_=this->create_service<TurtleCmdMode>("change_turtle_control_mode",std::bind(&TurtlesimControll...