ros2 sensor_msgs::msg::image 实际上是指ROS 2中定义的一种消息类型,即 sensor_msgs::msg::Image。这种消息类型用于在ROS 2节点之间传递图像数据。 2. sensor_msgs::msg::Image 消息类型的主要字段 sensor_msgs::msg::Image 消息类型包含以下主要字段: ...
于是ROS2中定义了一个统一的接口叫做sensor_msgs/msg/LaserScan,现在几乎每个雷达的厂家都会编写程序将自己雷达的数据变成sensor_msgs/msg/LaserScan格式,提供给用户使用。 如果雷达的例子不好理解,大家可以把雷达换成手机充电器,USB接口是不是也是一种规范,所有的厂家都按照这种接口进行充电器和连接线的生产。 1.3. ...
ROS2中图像消息类型为sensor_msgs::msg::Image,需要包含头文件sensor_msgs/msg/image.hpp。 首先我们先来看一下sensor_msgs::msg::Image的数据结构: std_msgs/Headerheader#Headertimestampshouldbeacquisitiontimeofimage# Header frame_id should be optical frame of camera# origin of frame should be optical...
from std_msgs.msg import Header from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as PCL2 from sensor_msgs.msg import PointField from sensor_msgs_py import point_cloud2 # for creating point cloud from .pylvx import * # a single python script file for parse livox file in same directory class Poi...
打开终端输入:ros2 interface package sensor_msgs sensor_msgs/msg/JointState #机器人关节数据 sensor_msgs/msg/Temperature #温度数据 sensor_msgs/msg/Imu #加速度传感器 sensor_msgs/msg/Image #图像 sensor_msgs/msg/LaserScan #雷达数据 ... 1.
因为激光雷达是属于射线类传感器,该类传感在在Gazebo插件中都被封装成了一个动态库libgazebo_ros_ray_sensor.so。 接着我们来看看LiDAR的话题消息接口sensor_msgs/msg/LaserScan。 ros2 interface show sensor_msgs/msg/LaserScan 1. # Single scan from a planar laser range-finder ...
ros::Publisher--->rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::MagneticField>::SharedPtr 添加依赖 在CMakeLists.txt新增sensor_msg的依赖 ...find_package(sensor_msgs REQUIRED)...ament_target_dependencies(pibot_driver rclcpp...sensor_msgs)... launch文件新增相应的配置参数 parameters...
使用指令ros2 interface show sensor_msgs/msg/LaserScan,可以看到ROS2对雷达数据接口的定义。 # Single scanfroma planar laser range-finder # # If you have another ranging device with different behavior (e.g. a sonar # array), please find or create a different message, since applications ...
/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2接口示例-发布目标位置"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from sensor_msgs.msgimportImage # 图像消息类型from...
(sensor_msgs,msg,LaserScan),"/scan");rclc_executor_init(&executor,&support.context,1,&allocator);// 创建执行器pub_msg.header.frame_id=micro_ros_string_utilities_set(pub_msg.header.frame_id,"laser");// 初始化消息内容pub_msg.angle_increment=1.0/180*PI;pub_msg.range_min=0.05;pub_msg....