第2 步:使用作为参数传递的此文件运行地图服务器 ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --params-file map_server_params.yaml 1. 第3 步:通过 CLI 或启动过滤器从配置过渡到活动 ros2 lifecycle set /map_server configure ros2 lifecycle set /map_server activate (ros2 lifecycle list /ma...
第2 步:使用作为参数传递的此文件运行地图服务器 ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --params-file map_server_params.yaml 1. 第3 步:通过 CLI 或启动过滤器从配置过渡到活动 ros2 lifecycle set /map_server configure ros2 lifecycle set /map_server activate (ros2 lifecycle list /ma...
# map_server_params.yamlmap_server:ros__parameters:frame_id:maptopic_name:mapuse_sim_time:falseyaml_filename:maps/map.yaml 第2 步:使用作为参数传递的此文件运行地图服务器 代码语言:javascript 复制 ros2 run nav2_map_server map_server--ros-args--params-file map_server_params.yaml 第3 步:通...
map_server: ros__parameters: frame_id: map topic_name: map use_sim_time: false yaml_filename: maps/map.yaml 第2 步:使用作为参数传递的此文件运行地图服务器 ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --params-file map_server_params.yaml 第3 步:通过 CLI 或启动过滤器从配置过渡到...
ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=map/fishbot_map.yaml 其中--ros-args --param yaml_filename:=map/fishbot_map.yaml指定地图描述文件名称.fishbot_map.yaml。 3.2 打开rviz2 打开终端 rviz2 通过add->bytopic->选择map组件。此时你应该什么都看不到,没关系,这...
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f <map_name> 进行保存地图会报错。 但是如果使用cartographer进行建图: export TURTLEBOT3_MODEL=burger ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True 用上面的命令,是可以保存的。
6.1 安装nav2_map_server sudo apt install ros-humble-nav2-map-server 6.2 保存地图 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help 可以看到有下面的用法 Usage: map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args] Arguments: -h/--help ...
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map 启动简化版 如果您只对在turtlebot3入门沙盒(sandbox)世界中运行SLAM感兴趣,则还提供了一种使用启动配置的简单方法来启用SLAM。即可以继续使用tb3_simulation_launch.py启动文件,并将slam配置设置为true,而不是单独启动机器人接口、navigation2和SLAM。
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ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f /root/app/map (3)基于官方离线数据集测试: (4)官方使用手册说明:官方使用手册仍是基于ROS1的,但核心部分其实与ROS1或ROS2无关,如果读者还熟悉ROS1和ROS2,那可以无缝切换。使用手册中以下两部分是核心: ...