<launch><argname="filename"value="$(find mycar_nav)/map/nav"/><nodename="map_save"pkg="map_server"type="map_saver"args="-f $(arg filename)"/></launch> 其中mymap 是指地图的保存路径以及保存的文件名称。 SLAM建图完毕后,执行该launch文件即可。 测试: 首先,参考上一节,依次启动仿真环境,...
下图为 map_server 整个包的内容,主要分为三块内容:map_server(加载地图)、image_loader 和 map_saver(保存地图)。 其功能就是地图服务器,原始代码图像数据经由 SDL_Image 读取,map_server 节点主要就是为了加载 pgm 格式的地图,用 yaml 文件描述的,同时发布 map_metadata 和 map 话题,以及 static_map 服务 ,...
一、 安装NAV2_MAP_SERVER sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server 二、 保存地图 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help 可以看到有下面的用法 Usage: map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args] Arguments: -h/--help -t <map_topic> -f <mapname> --oc...
rosrun map_server map_saver -f ~/maps/my_map 这条命令会在~/maps/目录下生成my_map.pgm和my_map.yaml两个文件,分别代表地图的图像数据和元数据。 3. 验证命令是否有效 在执行保存地图的命令后,你应该检查指定的目录下是否生成了对应的pgm和yaml文件。如果文件生成成功,说明命令有效;如果文件未生成或出现...
nav2_map_server map_server:加载地图,在“/map”主题上提供静态地图。 map_saver:将地图保存到文件中(ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map) 第1 步:创建一个名为 yaml 的参数文件或在启动文件中设置相同的参数 # map_server_params.yaml ...
nav2_map_server map_server:加载地图,在“/map”主题上提供静态地图。 map_saver:将地图保存到文件中(ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map) 第1 步:创建一个名为 yaml 的参数文件或在启动文件中设置相同的参数 # map_server_params.yaml ...
static_map(nav_msgs / GetMap),通过此服务检索地图。 参数 〜frame_id(string,default:“map”),要在已发布地图的标题中设置的框架。 (2)map_saver 介绍: map_saver将映射保存到磁盘,例如,从SLAM映射服务。 用法 示例:rosrun map_server map_saver [-f mapname] map_saver检索地图数据并将其写入map.pg...
map_server: ros__parameters: yaml_filename: "turtlebot3_world.yaml" topic_name: "map" frame_id: "map" map_saver: ros__parameters: save_map_timeout: 5.0 free_thresh_default: 0.25 occupied_thresh_default: 0.65 costmap_filter_info_server: ros__parameters: type: 1 filter_info_topic: "cos...
保存地图:rosrun map_server map_saver -f地图名 注:地图文件可以使用PhotoShop进行编辑,若地图名称不是默认的,需进行NFS挂载之后打开launch文件进行修改。 如需验证地图是否保存成功,可先进行NFS挂载,打开文件目录查看地图是否保存成功。 sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot/mnt ...
1.1 使用map_server保存地图 完成了整个地图的探索,就可以通过map_server功能包将地图保存下来方便下次调用。我们可以通过以下命令来保存地图: 代码语言:txt 复制 $ rosrun map_server map_saver -f map [ INFO] [1610525218.211739274]: Waiting for the map ...