在ROS中,地图数据的序列化与反序列化可以通过 map_server 功能包实现。 1.map_server简介 map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 map_server安装前面也有介绍,命令如下: sudo apt install ros-<ROS版本>-map...
此时我们就可以使用ros中的map_server包来进行地图的持久化存储! 介绍map_server:map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 订阅的topic map(nav_msgs/OccupancyGrid):订阅此话题用于生成地图文件。 2...
下图为 map_server 整个包的内容,主要分为三块内容:map_server(加载地图)、image_loader 和 map_saver(保存地图)。 其功能就是地图服务器,原始代码图像数据经由 SDL_Image 读取,map_server 节点主要就是为了加载 pgm 格式的地图,用 yaml 文件描述的,同时发布 map_metadata 和 map 话题,以及 static_map 服务 ,...
地图服务与map_server功能包相关,该功能包包含两个节点:map_saver和map_server。 map_saver地图保存 map_saver节点订阅一个话题:/map(nav_msgs/OccupancyGrid)。 启用地图保存的launch文件如下: <launch><argname="filename"value="$(find mycar_nav)/map/nav"/><nodename="map_save"pkg="map_server"type="...
map_server: ros__parameters: yaml_filename: "turtlebot3_world.yaml" topic_name: "map" frame_id: "map" map_saver: ros__parameters: save_map_timeout: 5.0 free_thresh_default: 0.25 occupied_thresh_default: 0.65 costmap_filter_info_server: ros__parameters: type: 1 filter_info_topic: "cos...
nav2_map_server map_server:加载地图,在“/map”主题上提供静态地图。 map_saver:将地图保存到文件中(ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map) 第1 步:创建一个名为 yaml 的参数文件或在启动文件中设置相同的参数 # map_server_params.yaml ...
static_map(nav_msgs / GetMap),通过此服务检索地图。 参数 〜frame_id(string,default:“map”),要在已发布地图的标题中设置的框架。 (2)map_saver 介绍: map_saver将映射保存到磁盘,例如,从SLAM映射服务。 用法 示例:rosrun map_server map_saver [-f mapname] map_saver检索地图数据并将其写入map.pg...
map_server提供map_server ROS节点,它提供地图数据作为一个ROS服务器。 也提供map_saver命令行功能,能动态生成保存到文件中的地图。 包中通过工具操作的地图是以成堆的文件存储的。YAML文件描述地图的元数据,并命名image文件。Image文件编码占用数据。 Image 以对应单元的颜色描述世界中每个单元的占用状态。白色单元格...
1.1 使用map_server保存地图 完成了整个地图的探索,就可以通过map_server功能包将地图保存下来方便下次调用。我们可以通过以下命令来保存地图: 代码语言:txt 复制 $ rosrun map_server map_saver -f map [ INFO] [1610525218.211739274]: Waiting for the map ...
1<launch>2<argname="filename"value="$(find my_nav_sum)/map/nav" />3<nodename="map_save"pkg="map_server"type="map_saver"args="-f $(arg filename)" />4launch> <左右滑动以查看完整代码> 4.执行 先启动Gazebo仿真环境（此过程略）。然后再启动地图绘制的launch文件：roslaunch包名launch文件...