ros2 interface show nav\_msgs/msg/OccupancyGrid nav\_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: 代码语言:txt 复制 # This represents a 2-D grid map std\_msgs/Header heade builtin\_interfaces/Time stamp int32 sec uint32 nanosec string frame\_id # MetaData for the map MapMetaData info builtin\_...
ros2 interface show nav_msgs/msg/OccupancyGrid nav_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: # This represents a 2-D grid map std_msgs/Header header builtin_interfaces/Time stamp int32 sec uint32 nanosec string frame_id # MetaData for the map MapMetaData info builtin_interfaces/Time map_load_tim...
该服务器中有一个类似于 ROS 1的地图保存器CLI(命令行界面),也用于保存单幅地图。 地图保存器(Map Saver)参数 save_map_timeout参数: 数据类型:int 默认值:2 描述:用于设置尝试保存地图的超时时间(单位为秒)。 free_thresh_default参数: 数据类型:double 默认值:0.25 描述:用于设置占用情况网格的空闲空间...
本质:会将地图数据进行序列化持久存储到磁盘中,后期会进行反序列话读取地图数据。 此时我们就可以使用ros中的map_server包来进行地图的持久化存储! 介绍map_server:map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server,前者用于将栅格地图保存到磁盘,后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。 订阅的t...
(2)map_saver map_saver可以把地图保存到磁盘。 例如:从SLAM mapping 服务中保存. 命令语法 $ rosrun map_server map_saver [-f mapname] Map_saver获取地图数据,并把它写到map.pgm和map.yaml。 使用-f选项为指定地图的存放目录和名称。 命令示例 $ rosrun map_server map_saver -f /home/xxx/map/zhi...
ROS map_server 学习 1.map_server map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用。其中以两种方式存储。一个是yaml文件,他存储了数据的元数据。一个是image file 他编码了地图的占据性情况。其中 image file 中白色像素是空的,黑色像素是被占据的。色彩或者灰色的是被接受的。
intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"map_server",ros::init_options::AnonymousName);// Part 1 ---if(argc!=3&&argc!=2){ROS_ERROR("%s",USAGE);exit(-1);}if(argc!=2){ROS_WARN("Using deprecated map server interface. Please switch to new interface.");}std::stringfnam...
ros__parameters: type: 1 filter_info_topic: "costmap_filter_info" mask_topic: "filter_mask" base: 0.0 multiplier: 0.25 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 本文主要校准贡献:小鱼
map_server提供map_server ROS节点,它提供地图数据作为一个ROS服务器。也提供map_saver命令行功能,能动态生成保存到文件中的地图。 地图格式 包中通过工具操作的地图是以成堆的文件存储的。YAML文件描述地图的元数据,并命名image文件。Image文件编码占用数据。